這個項目是針對我的計劃的，一種自動駕駛機器人汽車，可以檢測學校并避免人工智能自動將它撞到或擋住的障礙物。

　　該項目的材料

　　阿杜尼 UNO

　　電機驅動器屏蔽

　　2輪汽車場景

　　電機伺服器

　　明明傳感器

　　軟件：

　　Arduino IDE

　　電機屏蔽庫

　　新建平庫

　　第1步

　　制造第一個 Arduino機器人輪轂。該套件的底座、兩個電池座、一個前座、一些和電線。

　　第2步

　　在電機上焊接黑粗線和紅線。

　　第3步

　　裝上前輪。

　　第4步

　　路開關后，有一個連接處的另一端連接到電池座。剪斷電池的側線位置然后到電池座。我們的房子準備到電池座。 。

　　第5步

　　話下一步將電機連接到監視的 M1。

　　第 6 步

　　繼續前進到電機。該為電機和伺服電機提供電源，使我們的項目更容易。電機需要電流，而這個屏蔽可以為每個電機提供高達 600mA 的電流，這就是它的原因將4根電線焊接到電機上。然后電線傳感器連接處將焊接一個V，一個焊接接地線，一個焊接到與模型連接的5個。 5，最后一個焊接到外殼上。到模擬地圖4。

　　第 7 步

　　下一個，將電機罩連接到電機上。一面，將 Arduino 安裝到機箱上。使用連接座上，將我們的天線座和天線連接到電機上，并連接到電機，并將它們都送到機器人上。我將伺服電機用連接到連接膠上。

　　超音速傳感器

　　按照以下步驟來配置超音速傳感器：

　　第一個接地點通過連接線的超速連接線到達 5 步

　　ECHO 傳感器到接地線連接到接地端 1 步前 5，TRIG 接地線連接到我們連接 4 個。

　　第2個連接器的下步

　　連接，將我們開關的線連接到電機罩，將它連接到這個外部電源連接器。 2 黑開關的紅線連接器將我們打開開關，我們可以打開開關。看到 LED 亮起，Arduino 正在接收電池供電。

　　第3步

　　最后我們將伺服電機連接到servo_2插槽。右邊較深的顏色中間為紅色，左邊為橙色。

　　軟件

　　項目代碼使用三個庫。必須下載這里的兩個能力編譯程序。第一個是 Adafruit 的電機屏蔽驅動器。第二個庫找到超音速傳感器的 NewPing 庫。你可以在此處使用這兩個庫的鏈接：

　　Arduino IDE代碼：

　　#include ?

#include ? ?
#include

#define TRIG_PIN A4?
#define ECHO_PIN A5
#define MAX_DISTANCE_POSSIBLE 1000?
#define MAX_SPEED 150 //?
#define MOTORS_CALIBRATION_OFFSET 3
#define COLL_DIST 20?
#define TURN_DIST COLL_DIST+10?
NewPing聲納（TRIG_PIN，ECHO_PIN，MAX_DISTANCE_POSSIBLE）；

AF_DCMotor leftMotor(4, MOTOR12_8KHZ);?
AF_DCMotor rightMotor(3, MOTOR12_8KHZ);?
伺服頸部控制器ServoMotor；

整數位置 = 0；?
int maxDist = 0;
int maxAngle = 0;
int maxRight = 0;
int maxLeft = 0;
int maxFront = 0;
國際課程= 0;
int curDist = 0;
字符串電機組 = "";
int speedSet = 0;

無效設置（） {
? 頸部控制器伺服電機。附加（10）； ?
? 頸部控制器伺服電機.write(90);?
? 延遲（2000）；
? 檢查路徑（）；?
? motorSet = "前進";?
? 頸部控制器伺服電機.write(90);
? 向前移動（）；
}

無效循環（） {
? checkForward（）; ?
? 檢查路徑（）；
}

無效 checkPath() {
? int curLeft = 0;
? int curFront = 0;
? int curRight = 0;
? int curDist = 0;
? 頸部控制器伺服電機.write(144);
? 延遲（120）；?
? for(pos = 144; pos >= 36; pos-=18)
? {
? ? eckControllerServoMotor.write(pos);
? ? 延遲（90）；
? ? checkForward();?
? ? curDist = readPing();
? ? if (curDist < COLL_DIST) {
? ? ? checkCourse();
? ? ? 休息;
? ? }
? ? if (curDist < TURN_DIST) {
? ? ? changePath();
? ? }
? ? if (curDist > curDist) {maxAngle = pos;}
? ? if (pos > 90 && curDist > curLeft) { curLeft = curDist;}
? ? if (pos == 90 && curDist > curFront) {curFront = curDist;}
? ? if (pos < 90 && curDist > curRight) {curRight = curDist;}
? }
? maxLeft = curLeft;
? maxRight = curRight;
? 最大前沿 = 當前前沿；
}

void setCourse() {
? ? if (maxAngle < 90) {turnRight();}
? ? if (maxAngle > 90) {turnLeft();}
? ? maxLeft = 0;
? ? 最大權利 = 0;
? ? 最大前沿 = 0；
}

無效 checkCourse() {
? moveBackward();
? 延遲（500）；
? 移動停止（）；
? 設置課程（）；
}

void changePath() {
? if (pos < 90) {lookLeft();}?
? if (pos > 90) {lookRight();}
}

int readPing() {
? 延遲(70);
? unsigned int uS = sonar.ping();
? int cm = uS/US_ROUNDTRIP_CM；
? 返回厘米；
}

void checkForward() { if (motorSet=="FORWARD") {leftMotor.run(FORWARD);?rightMotor.run(FORWARD);?} }

void checkBackward() { if (motorSet=="BACKWARD") {leftMotor.run(BACKWARD);?rightMotor.run(BACKWARD);?} }

無效 moveStop() {leftMotor.run(RELEASE);?rightMotor.run(RELEASE);}

無效 moveForward() {
? ? motorSet = "FORWARD";
? ? leftMotor.run(FORWARD);
? ? rightMotor.run(FORWARD);
? for (speedSet = 0; speedSet < MAX_SPEED; speedSet +=2)
? {
? ? leftMotor.setSpeed(speedSet+MOTORS_CALIBRATION_OFFSET);
? ? rightMotor.setSpeed(speedSet);
? ? 延遲（5）；
? }
}

無效 moveBackward() {
? ? motorSet = "BACKWARD";
? ? leftMotor.run(BACKWARD);
? ? rightMotor.run(BACKWARD);
? for (speedSet = 0; speedSet < MAX_SPEED; speedSet +=2)
? {
? ? leftMotor.setSpeed(speedSet+MOTORS_CALIBRATION_OFFSET);
? ? rightMotor.setSpeed(speedSet);
? ? 延遲（5）；
? }
} ?

無效 turnRight() {
? motorSet = "RIGHT";
? leftMotor.run(FORWARD);
? rightMotor.run(BACKWARD);
? 延遲（400）；
? motorSet = "前進";
? leftMotor.run(FORWARD);
? rightMotor.run(FORWARD); ? ? ?
} ?

無效 turnLeft() {
? motorSet = "LEFT";
? leftMotor.run(BACKWARD);
? rightMotor.run(FORWARD);
? 延遲（400）；
? motorSet = "前進";
? leftMotor.run(FORWARD);
? rightMotor.run(FORWARD);
} ?

無效lookRight() {rightMotor.run(BACKWARD);?延遲（400）；rightMotor.run(FORWARD);}
void lookLeft() {leftMotor.run(BACKWARD);?延遲（400）；leftMotor.run(FORWARD);}