嵌入式CAN總線知識大全之CAN接口器件與CAN協(xié)議應(yīng)用

嵌入式的工程師一般都知道CAN總線廣泛應(yīng)用到汽車中，其實船艦電子設(shè)備通信也廣泛使用CAN，隨著國家對海防的越來越重視，對CAN的需求也會越來越大。這個暑假，通過參加蘇州社會實踐，去某船舶電氣公司實習(xí)幾周，也借此機會，學(xué)習(xí)了一下CAN總線。

▍概述

CAN（Controller Area Network）即控制器局域網(wǎng)，是一種能夠?qū)崿F(xiàn)分布式實時控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)。

想到CAN就要想到德國的Bosch公司，因為CAN就是這個公司開發(fā)的（和Intel）

CAN有很多優(yōu)秀的特點，使得它能夠被廣泛的應(yīng)用。比如：傳輸速度最高到1Mbps，通信距離最遠到10km，無損位仲裁機制，多主結(jié)構(gòu)。

近些年來，CAN控制器價格越來越低，很多MCU也集成了CAN控制器。現(xiàn)在每一輛汽車上都裝有CAN總線。

一個典型的CAN應(yīng)用場景：

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▍CAN總線標(biāo)準(zhǔn)

CAN總線標(biāo)準(zhǔn)只規(guī)定了物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，需要用戶自定義應(yīng)用層。不同的CAN標(biāo)準(zhǔn)僅物理層不同。

CAN收發(fā)器負責(zé)邏輯電平和物理信號之間的轉(zhuǎn)換。

將邏輯信號轉(zhuǎn)換成物理信號（差分電平），或者將物理信號轉(zhuǎn)換成邏輯電平。

CAN標(biāo)準(zhǔn)有兩個，即IOS11898和IOS11519，兩者差分電平特性不同。

高低電平幅度低，對應(yīng)的傳輸速度快；

*雙絞線共模消除干擾，是因為電平同時變化，電壓差不變。

物理層

CAN有三種接口器件

多個節(jié)點連接，只要有一個為低電平，總線就為低電平，只有所有節(jié)點輸出高電平時，才為高電平。所謂"線與"。

CAN總線有5個連續(xù)相同位后，就插入一個相反位，產(chǎn)生跳變沿，用于同步。從而消除累積誤差。

和485、232一樣，CAN的傳輸速度與距離成反比。

CAN總線，終端電阻的接法：

為什么是120Ω，因為電纜的特性阻抗為120Ω，為了模擬無限遠的傳輸線

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數(shù)據(jù)鏈路層

CAN總線傳輸?shù)氖荂AN幀，CAN的通信幀分成五種，分別為數(shù)據(jù)幀、遠程幀、錯誤幀、過載幀和幀間隔。

數(shù)據(jù)幀用來節(jié)點之間收發(fā)數(shù)據(jù)，是使用最多的幀類型；遠程幀用來接收節(jié)點向發(fā)送節(jié)點接收數(shù)據(jù)；錯誤幀是某節(jié)點發(fā)現(xiàn)幀錯誤時用來向其他節(jié)點通知的幀；過載幀是接收節(jié)點用來向發(fā)送節(jié)點告知自身接收能力的幀；用于將數(shù)據(jù)幀、遠程幀與前面幀隔離的幀。

數(shù)據(jù)幀根據(jù)仲裁段長度不同分為標(biāo)準(zhǔn)幀（2.0A）和擴展幀（2.0B）

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幀起始

幀起始由一個顯性位（低電平）組成，發(fā)送節(jié)點發(fā)送幀起始，其他節(jié)點同步于幀起始；

幀結(jié)束由7個隱形位（高電平）組成。

仲裁段

CAN總線是如何解決多點競爭的問題？

由仲裁段給出答案。

CAN總線控制器在發(fā)送數(shù)據(jù)的同時監(jiān)控總線電平，如果電平不同，則停止發(fā)送并做其他處理。如果該位位于仲裁段，則退出總線競爭；如果位于其他段，則產(chǎn)生錯誤事件。

幀ID越小，優(yōu)先級越高。由于數(shù)據(jù)幀的RTR位為顯性電平，遠程幀為隱性電平，所以幀格式和幀ID相同的情況下，數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于遠程幀；由于標(biāo)準(zhǔn)幀的IDE位為顯性電平，擴展幀的IDE位為隱形電平，對于前11位ID相同的標(biāo)準(zhǔn)幀和擴展幀，標(biāo)準(zhǔn)幀優(yōu)先級比擴展幀高。

控制段

共6位，標(biāo)準(zhǔn)幀的控制段由擴展幀標(biāo)志位IDE、保留位r0和數(shù)據(jù)長度代碼DLC組成；擴展幀控制段則由IDE、r1、r0和DLC組成。

數(shù)據(jù)段

為0-8字節(jié)，短幀結(jié)構(gòu)，實時性好，適合汽車和工控領(lǐng)域；

CRC段

CRC校驗段由15位CRC值和CRC界定符組成。

ACK段

當(dāng)接收節(jié)點接收到的幀起始到CRC段都沒錯誤時，它將在ACK段發(fā)送一個顯性電平，發(fā)送節(jié)點發(fā)送隱性電平，線與結(jié)果為顯性電平。

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遠程幀

遠程幀分為6個段，也分為標(biāo)準(zhǔn)幀和擴展幀，且RTR位為1（隱性電平）

CAN是可靠性很高的總線，但是它也有五種錯誤。

CRC錯誤：發(fā)送與接收的CRC值不同發(fā)生該錯誤；

格式錯誤：幀格式不合法發(fā)生該錯誤；

應(yīng)答錯誤：發(fā)送節(jié)點在ACK階段沒有收到應(yīng)答信息發(fā)生該錯誤；

位發(fā)送錯誤：發(fā)送節(jié)點在發(fā)送信息時發(fā)現(xiàn)總線電平與發(fā)送電平不符發(fā)生該錯誤；

位填充錯誤：通信線纜上違反通信規(guī)則時發(fā)生該錯誤。

當(dāng)發(fā)生這五種錯誤之一時，發(fā)送節(jié)點或接受節(jié)點將發(fā)送錯誤幀

為防止某些節(jié)點自身出錯而一直發(fā)送錯誤幀，干擾其他節(jié)點通信，CAN協(xié)議規(guī)定了節(jié)點的3種狀態(tài)及行為

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過載幀

當(dāng)某節(jié)點沒有做好接收的"準(zhǔn)備"時，將發(fā)送過載幀，以通知發(fā)送節(jié)點。

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幀間隔

用來隔離數(shù)據(jù)幀、遠程幀與他們前面的幀，錯誤幀和過載幀前面不加幀間隔。

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構(gòu)建CAN節(jié)點

構(gòu)建節(jié)點，實現(xiàn)相應(yīng)控制，由底向上分為四個部分：CAN節(jié)點電路、CAN控制器驅(qū)動、CAN應(yīng)用層協(xié)議、CAN節(jié)點應(yīng)用程序。

雖然不同節(jié)點完成的功能不同，但是都有相同的硬件和軟件結(jié)構(gòu)。

CAN收發(fā)器和控制器分別對應(yīng)CAN的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，完成CAN報文的收發(fā)；功能電路，完成特定的功能，如信號采集或控制外設(shè)等；主控制器與應(yīng)用軟件按照CAN報文格式解析報文，完成相應(yīng)控制。

CAN硬件驅(qū)動是運行在主控制器（如P89V51）上的程序，它主要完成以下工作：基于寄存器的操作，初始化CAN控制器、發(fā)送CAN報文、接收CAN報文；

如果直接使用CAN硬件驅(qū)動，當(dāng)更換控制器時，需要修改上層應(yīng)用程序，移植性差。在應(yīng)用層和硬件驅(qū)動層加入虛擬驅(qū)動層，能夠屏蔽不同CAN控制器的差異。

一個CAN節(jié)點除了完成通信的功能，還包括一些特定的硬件功能電路，功能電路驅(qū)動向下直接控制功能電路，向上為應(yīng)用層提供控制功能電路函數(shù)接口。特定功能包括信號采集、人機顯示等。

CAN收發(fā)器是實現(xiàn)CAN控制器邏輯電平與CAN總線上差分電平的互換。實現(xiàn)CAN收發(fā)器的方案有兩種，一是使用CAN收發(fā)IC（需要加電源隔離和電氣隔離），另一種是使用CAN隔離收發(fā)模塊。推薦使用第二種。

CAN控制器是CAN的核心元件，它實現(xiàn)了CAN協(xié)議中數(shù)據(jù)鏈路層的全部功能，能夠自動完成CAN協(xié)議的解析。CAN控制器一般有兩種，一種是控制器IC（SJA1000），另一種是集成CAN控制器的MCU（LPC11C00）。

MCU負責(zé)實現(xiàn)對功能電路和CAN控制器的控制：在節(jié)點啟動時，初始化CAN控制器參數(shù)；通過CAN控制器讀取和發(fā)送CAN幀；在CAN控制器發(fā)生中斷時，處理CAN控制器的中斷異常；根據(jù)接收到的數(shù)據(jù)輸出控制信號；

接口管理邏輯：解釋MCU指令，尋址CAN控制器中的各功能模塊的寄存器單元，向主控制器提供中斷信息和狀態(tài)信息。

發(fā)送緩沖區(qū)和接收緩沖區(qū)能夠存儲CAN總線網(wǎng)絡(luò)上的完整信息。

驗收濾波是將存儲的驗證碼與CAN報文識別碼進行比較，跟驗證碼匹配的CAN幀才會存儲到接收緩沖區(qū)。

CAN內(nèi)核實現(xiàn)了數(shù)據(jù)鏈路的全部協(xié)議。

▍CAN協(xié)議應(yīng)用層概述

CAN總線只提供可靠的傳輸服務(wù)，所以節(jié)點接收報文時，要通過應(yīng)用層協(xié)議來判斷是誰發(fā)來的數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)代表了什么含義。常見的CAN應(yīng)用層協(xié)議有：CANOpen、DeviceNet、J1939、iCAN等。

CAN應(yīng)用層協(xié)議驅(qū)動是運行在主控制器（如P89V51）上的程序，它按照應(yīng)用層協(xié)議來對CAN報文進行定義、完成CAN報文的解析與拼裝。例如，我們將幀ID用來表示節(jié)點地址，當(dāng)接收到的幀ID與自身節(jié)點ID不通過時，就直接丟棄，否則交給上層處理；發(fā)送時，將幀ID設(shè)置為接收節(jié)點的地址。

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CAN收發(fā)器

SJA1000的輸出模式有很多，使用最多的是正常輸出模式，輸入模式通常不選擇比較器模式，可以增大通信距離，并且減少休眠下的電流。

收發(fā)器按照通信速度分為高速CAN收發(fā)器和容錯CAN收發(fā)器。

同一網(wǎng)絡(luò)中要使用相同的CAN收發(fā)器。

CAN連接線上會有很多干擾信號，需要在硬件上添加濾波器和抗干擾電路

也可以使用CAN隔離收發(fā)器（集成濾波器和抗干擾電路）。

CAN控制器與MCU的連接方式

SJA1000可被視為外擴RAM，地址寬度8位，最多支持256個寄存器

#define REG_BASE_ADDR 0xA000 // 寄存器基址
unsigned char *SJA_CS_Point = (unsigned char *) REG_BASE_ADDR ;
 // 寫SJA1000寄存器
void WriteSJAReg(unsigned char RegAddr, unsigned char Value) {
*(SJA_CS_Point + RegAddr) = Value;
return;
}
 // 讀SJA1000寄存器
unsigned char ReadSJAReg(unsigned char RegAddr) {
 return (*(SJA_CS_Point + RegAddr)); }

將緩存區(qū)的數(shù)據(jù)連續(xù)寫入寄存器

…… for (i=0;i<len;i++) { WriteSJAReg(RegAdr+i,ValueBuf[i]);  }……

將連續(xù)多個寄存器連續(xù)讀入緩存區(qū)

…… for (i=0;i<len;i++) {  ReadSJAReg(RegAdr+i,ValueBuf[i]);   }……

頭文件包含方案：

每個程序包含用到的頭文件
每個程序包含一個公用頭文件，公用頭文件包含所有其他頭文件

#ifndef __CONFIG_H__ // 防止頭文件被重復(fù)包含
#define __CONFIG_H__
#include <8051.h>         // 包含80C51寄存器定義頭文件
#include "SJA1000REG.h"         // 包含SJA1000寄存器定義頭文件
 // 定義取字節(jié)運算
#define LOW_BYTE(x)  (unsigned char)(x)
#define HIGH_BYTE(x)  (unsigned char)((unsigned int)(x) >> 8)
 // 定義振蕩器時鐘和處理器時鐘頻率（用戶可以根據(jù)實際情況作出調(diào)整）
#define OSCCLK 11059200UL
// 宏定義MCU的時鐘頻率
#define CPUCLK (OSCCLK / 12)
#endif?//?__CONFIG_H__

SJA1000上電后處于復(fù)位狀態(tài)，必須初始化后才能工作。

（1）置位模式寄存器Bit0位進入復(fù)位模式；

（2）設(shè)置時鐘分頻寄存器選擇時鐘頻率、CAN模式；

（3）設(shè)置驗收濾波，設(shè)定驗證碼和屏蔽碼；

（4）設(shè)置總線定時器寄存器0、1設(shè)定CAN波特率；

（5）設(shè)置輸出模式；

（6）清零模式寄存器Bit0位退出復(fù)位模式；

模式寄存器

只檢測模式：SJA1000發(fā)送CAN幀時不檢查應(yīng)答位；

只聽模式：此模式下SJA1000不會發(fā)送錯誤幀，用于自動檢測波特率；SJA1000以不同的波特率接收CAN幀，當(dāng)收到CAN幀時，表明當(dāng)前波特率與總線波特率相同。

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波特率設(shè)置

CAN總線無時鐘，使用異步串行傳輸；波特率是1秒發(fā)送的數(shù)據(jù)位；

CAN幀發(fā)送：

發(fā)送CAN幀的步驟：

1.檢測狀態(tài)寄存器，等待發(fā)送緩沖區(qū)可用；

2.填充報文到發(fā)送緩沖區(qū)；

3.啟動發(fā)送。

SJA1000具有一個12字節(jié)的緩沖區(qū)，要發(fā)送的報文可以通過寄存器16-28寫入，也可通過寄存器96-108寫入或讀出

設(shè)置發(fā)送模式

char SetSJASendCmd(unsigned char cmd) {
    unsigned char ret;
    switch (cmd) {
    default:
    case 0:
        ret = SetBitMask(REG_CAN_CMR, TR_BIT); //正常發(fā)送
    break;
    case 1:
        ret = SetBitMask(REG_CAN_CMR, TR_BIT|AT_BIT); //單次發(fā)送
    break;
    case 2:
        ret = SetBitMask(REG_CAN_CMR, TR_BIT|SRR_BIT);//自收自發(fā)
    break;
    case 0xff:
        ret = SetBitMask(REG_CAN_CMR, AT_BIT);//終止發(fā)送
    break;
    }
    return ret;
}

發(fā)送函數(shù)

unsigned char SJA_CAN_Filter[8] = {    // 定義驗收濾波器的參數(shù)，接收所有幀       
0x00, 0x00, 0x00, 0x00,                                                
// ACR0~ACR3       
0xff, 0xff, 0xff, 0xff                                                         
// AMR0~AMR3
};
unsigned char STD_SEND_BUFFER[11] = {   // CAN 發(fā)送報文緩沖區(qū)       
0x08,   // 幀信息，標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀，數(shù)據(jù)長度 = 8       
0xEA, 0x60, // 幀ID = 0x753
0x55, 0x55, 0x55, 0x55, 0xaa, 0xaa, 0xaa, 0xaa  // 幀數(shù)據(jù)
};
void main(void) // 主函數(shù)，程序入口{       
    timerInit();// 初始化
    D1 = 0;       
    SJA1000_RST = 1; // 硬件復(fù)位SJA1000       
    timerDelay(50); // 延時500ms       
    SJA1000_RST = 0;       
    SJA1000_Init(0x00, 0x14, SJA_CAN_Filter);   // 初始化SJA1000，設(shè)置波特率為1Mbps       
    // 無限循環(huán)，main()函數(shù)不允許返回      
    for(;;) {           
        SJASendData(STD_SEND_BUFFER, 0x0);           
        timerDelay(100);         // 延時1000ms      
    }    
}

為什么幀ID是0x753，這與CAN幀在緩沖區(qū)的存儲格式有關(guān)。

終端電阻非常重要，當(dāng)波特率較高而且沒加終端電阻時，信號過沖非常嚴(yán)重。

SJA1000有64個字節(jié)的接收緩沖區(qū)（FIFO），這可以降低對MCU的要求。MCU可以通過查詢或中斷的方式確定SJA1000接收到報文后讀取報文。

-END-

參考資料 | 《項目驅(qū)動-CAN-bus現(xiàn)場總線基礎(chǔ)教程》

廣州周立功單片機科技有限公司原文

出處 | http://www.cnblogs.com/jacklu/p/4729638.html

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原文標(biāo)題：超全！嵌入式必懂的CAN總線一文講通了

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本文說的CAN即是一種總線，也是一種協(xié)議。因此，我們常聽見CAN總線，也常聽見CAN協(xié)議。

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CAN總線是一種常用的總線，對于剛開始接觸CAN總線的，面對著各式各樣的資料，可能不知道從何看起，今天科普一下CAN總線的基礎(chǔ)知識。CAN2.0協(xié)議分為A版本和B版本，A版本協(xié)議為11位標(biāo)識符（標(biāo)準(zhǔn)幀），B版本在兼容11位ID標(biāo)識符的同時，向上擴展到29位ID標(biāo)識符。

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CAN

）。是國際上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場總線之一。在北美和西歐，CAN總線協(xié)議已經(jīng)成為汽車計算機控制系統(tǒng)和嵌入式工業(yè)控制局域網(wǎng)的標(biāo)準(zhǔn)總線，并且擁有以CAN為底層協(xié)議專為大型貨車和重工機械車輛設(shè)計的J1939協(xié)議。

2014-04-13 19:34:28

CAN協(xié)議基礎(chǔ)知識

CAN協(xié)議基礎(chǔ)知識I2C.SPI總線多用于短距離傳輸,協(xié)議簡單,數(shù)據(jù)量少,主要用于IC之間的通訊,而 CAN 總線則不同，CAN(Controller Area Network) 總線定義了更為優(yōu)秀

2021-08-19 06:24:54

CAN協(xié)議概念

最終成為國際標(biāo)準(zhǔn)(ISO11519以及ISO11898),是國際上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場總線之一。差異點如下：CAN 總線協(xié)議已經(jīng)成為汽車計算機控制系統(tǒng)和嵌入式工業(yè)控制局域網(wǎng)的標(biāo)準(zhǔn)總線，并且擁有以CAN 為底層協(xié)議專為大型貨車和重工機械車輛設(shè)計的 J1939 協(xié)議。近年來，它具有的高可靠性和良好的錯誤檢測

2021-08-12 07:27:52

CAN協(xié)議概念

的，并最終成為國際標(biāo)準(zhǔn)(ISO11519以及ISO11898),是國際上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場總線之一。差異點如下：CAN 總線協(xié)議已經(jīng)成為汽車計算機控制系統(tǒng)和嵌入式工業(yè)控制局域網(wǎng)的標(biāo)準(zhǔn)總線，并且擁有以CAN 為底層協(xié)...

2021-08-19 06:48:23

CAN協(xié)議的介紹

一、CAN協(xié)議的介紹CAN是控制器局域網(wǎng)絡(luò)(Controller Area Network)的簡稱，CAN總線協(xié)議已經(jīng)成為汽車計算機控制系統(tǒng)和嵌入式工業(yè)控制局域網(wǎng)的標(biāo)準(zhǔn)總線，近年來，它具有的高可靠性

2021-08-20 07:40:23

CAN總線協(xié)議

），是國際上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場總線之一。在北美和西歐，CAN總線協(xié)議已經(jīng)成為汽車計算機控制系統(tǒng)和嵌入式工業(yè)控制局域網(wǎng)的標(biāo)準(zhǔn)總線bxCAN簡介bxCAN...

2021-08-20 06:27:07

CAN總線協(xié)議分析

`CAN總線接口協(xié)議分析通過OSC482L進行CAN總線接口的分析，儀器可選多種測量方式，可以支持單線或雙線方式測量。單線測試測量可以支持自動，CAN_H對地，CAN_L對地三種方式，雙線差分方式

2020-08-19 09:27:19

CAN總線協(xié)議及概念

現(xiàn)在的汽車已經(jīng)不再僅僅是一種死氣沉沉的交通工具了。計算機的發(fā)明，也讓汽車有了一個職能的心。跟中嵌入式的計算機核心應(yīng)用到汽車當(dāng)中。那么如何規(guī)范這個核心的工作呢？這就需要CAN總線協(xié)議來幫忙了。現(xiàn)在

2014-04-18 16:36:30

CAN總線協(xié)議詳解

電子通信協(xié)議之CAN總線協(xié)議篇

2020-12-28 06:30:02

CAN總線在嵌入式中的重要性

嵌入式的工程師一般都知道CAN總線廣泛應(yīng)用到汽車中，其實船艦電子設(shè)備通信也廣泛使用CAN，隨著國家對海防的越來越重視，對CAN的需求也會越來越大。...

2022-01-21 06:59:44

CAN總線是什么 CAN總線的作用

現(xiàn)場總線VS工業(yè)以太網(wǎng)現(xiàn)場總線CAN總線（Control Area Network）一、CAN總線是什么？CAN總線的作用？CAN總線的優(yōu)點CAN總線拓撲圖各接口協(xié)議速率對比

2021-08-06 07:44:19

CAN總線的原理是什么

應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場總線之一。在北美和西歐，CAN總線協(xié)議已經(jīng)成為汽車計算機控制系統(tǒng)和嵌入式工業(yè)控制局域網(wǎng)的標(biāo)準(zhǔn)總線，并且擁有以CAN為底層協(xié)議專為大型貨車和重工機械車輛設(shè)計的J1939協(xié)議。CAN總線的特點（1）多主機方式工作：網(wǎng)絡(luò)上任意節(jié)點可在任意時刻其他節(jié)點發(fā)送數(shù)據(jù)，通信方式靈活;（2）網(wǎng)絡(luò)上...

2022-01-13 07:52:18

CAN總線的基本知識概述

CAN總線(一)嵌入式的工程師一般都知道CAN總線廣泛應(yīng)用到汽車中，其實船艦電子設(shè)備通信也廣泛使用CAN，隨著國家對海防的越來越重視，對CAN的需求也會越來越大。概述 CAN（Controller

2021-12-08 08:11:41

嵌入式CAN總線系統(tǒng)——汽車車身網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)

　　基于ARM7架構(gòu)嵌入式系統(tǒng)的CAN接口硬件模塊包括Samsung公司的嵌入式微處理器S3C44BOX和Philips公司的CAN控制器芯片SJAl000和CAN總線收發(fā)器PCA82C250

2015-08-17 14:21:59

嵌入式C語言環(huán)境下的CAN總線通訊協(xié)議的相關(guān)資料下載

本文轉(zhuǎn)載在我的微信公眾號：古德曼汽車工業(yè)。希望關(guān)注本專欄的朋友，也能一并關(guān)注微信公眾號。原文地址：嵌入式C語言環(huán)境下的CAN總線通訊協(xié)議相信本公眾號的讀者對CAN通訊協(xié)議肯定都不陌生，各位在采集

2021-12-15 08:23:06

嵌入式Linux CAN的相關(guān)資料推薦

文章目錄前言CAN終端測試SocketCANC語言CAN發(fā)送示例C語言CAN接收示例微信公眾號前言這是前篇:嵌入式Linux i.MX開發(fā)板嵌入式Linux NFS嵌入式Linux 交叉編譯工具鏈

2021-10-27 09:40:40

嵌入式Linux下CAN接口調(diào)試

1). 簡介CAN(Controller Area Network)總線是嵌入式設(shè)備最為常用的接口之一，常用于汽車以及工業(yè)自動化等嵌入式領(lǐng)域，因此本文就基于嵌入式Linux演示使用CAN總線進行通訊

2017-10-20 12:40:36

嵌入式工程師常用的CAN總線協(xié)議，全面了解一下！

屬于軟件協(xié)議。本篇文章先概述一下CAN網(wǎng)絡(luò)，讓大家對CAN總線協(xié)議有一個全局的概念，再到底層的CAN總線協(xié)議知識。1、CAN網(wǎng)絡(luò)CAN網(wǎng)絡(luò)可以理解為多臺CAN設(shè)備連接在同一條CAN總線上組合成的網(wǎng)絡(luò)

2018-10-10 09:53:40

嵌入式系統(tǒng)的CAN總線設(shè)計

和物理總線之間的接口，該器件對總線提供差動發(fā)送能力并對CAN控制器提供差動接收能力，有很強的抗電磁干擾（EMI）的能力，至少可掛110個節(jié)點。　　2．4 嵌入式系統(tǒng)的CAN接口電路　　圖2是嵌入式

2020-07-08 15:34:41

關(guān)于FPGA的can總線嵌入式設(shè)計

　　本人FPGA菜鳥一名，想尋找關(guān)于FPGA的can總線嵌入設(shè)計資料。目前市面上大多數(shù)都是can總線嵌入式設(shè)計的資料都是基于mcu的，把我搞到頭都大了。希望論壇的各位大神能幫一下忙。　　其實現(xiàn)在最大

2013-02-06 12:24:31

如何在嵌入式Linux下驅(qū)動程序?qū)崿F(xiàn)CAN總線？

的現(xiàn)場總線進行通信。文章采用CAN總線，基于嵌入式系統(tǒng)32位的S3C44B0X微處理器，通過其SPI接口，MCP2510CAN控制器擴展CAN總線;將嵌入式操作系統(tǒng)嵌入到S3C44B0X微處理器中，能

2019-09-18 07:06:09

求一種CAN總線嵌入式驅(qū)動編程的設(shè)計方案

什么是uclinux操作系統(tǒng)？uclinux驅(qū)動編程原理是什么?CAN總線有哪些性能特點？怎樣設(shè)計CAN總線的嵌入式系統(tǒng)硬件？

2021-04-27 06:35:28

請問嵌入式系統(tǒng)的CAN接口電路如何去設(shè)計?

什么是CAN總線？嵌入式系統(tǒng)的CAN接口電路如何去設(shè)計?

2021-04-27 06:36:24

CAN 總線的嵌入式Web 服務(wù)器設(shè)計

本文設(shè)計并實現(xiàn)一種可以將基于TCP/IP協(xié)議的計算機網(wǎng)絡(luò)設(shè)備，與基于CAN總線協(xié)議的底層現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)連通的嵌入式Web 服務(wù)器。

2009-05-15 16:16:49

基于CAN總線的網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控系統(tǒng)

本文介紹了一種基于CAN總線的網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控系統(tǒng)方案。該方案使用CAN卡和DSP中的CAN模塊作為上下位機通信接口，研究了CAN通信協(xié)議模型，VC++與CAN卡的通信接口，DSP中CAN模塊通信的數(shù)據(jù)處

2009-06-01 15:32:22

嵌入式Ethernet/CAN網(wǎng)關(guān)接口設(shè)計與驅(qū)動

針對現(xiàn)場總線的應(yīng)用，提出了以控制器MCP2515作為CAN總線硬件擴展接口的以太網(wǎng)/CAN總線嵌入式網(wǎng)關(guān)解決方案。這種方案可實現(xiàn)以太網(wǎng)和CAN總線的數(shù)據(jù)交互，同時給出了嵌入式Linux下

2009-08-21 09:51:55

基于嵌入式MPU和CAN總線的測控系統(tǒng)設(shè)計

本文基于嵌入式微處理器和CAN 總線通信技術(shù)構(gòu)建了一種測控系統(tǒng)。以嵌入式微處理器與Internet 技術(shù)結(jié)合的信息網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)和基于CAN 總線的控制網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)為基礎(chǔ)，實現(xiàn)了現(xiàn)場設(shè)備的

2009-08-31 08:10:30

CAN 基本知識

CAN 基本知識.pdf CAN基本知識什么是CAN ?CAN，全稱為“Controller Area Network”，即控制器局域網(wǎng)，是國際上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場總線之一。最初，CAN被設(shè)計作為汽

2010-03-19 15:40:28

嵌入式CAN模塊

嵌入式CAN模塊聯(lián)系楊迪 15336417867 0531-55508458 QQ：1347978253 htp://www.easyele.cn CAN (C

2010-07-14 10:55:23

什么是汽車CAN總線#can #汽車電子

CAN總線CAN總線can總線控制器總線/接口技術(shù)

學(xué)習(xí)電子知識發(fā)布于 2022-09-26 20:44:30

CAN總線接口設(shè)計圖

LPC2368內(nèi)部集成了兩個兼容CAN 2.0A /2.0B的CAN控制器。因此，只需增加一個CAN總線收發(fā)器就能滿足設(shè)計要求。PCA82C250是一款飛利浦公司的CAN總線收發(fā)器，提供了對

2009-05-16 16:00:45

8100

基于DSP的CAN總線接口設(shè)計

基于DSP的CAN總線接口設(shè)計 1． CAN總線簡介　　控制器局部網(wǎng)絡(luò)（CAN ControllerAreaNetwork）是德國Bosch公司從20世紀(jì)80年代初為解決現(xiàn)代汽車中眾多

2009-10-04 09:41:57

4265

CAN總線和基于CAN總線的高層協(xié)議

針對不同的目的和要求的基于CAN協(xié)議的較高層協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)。下面就對CAN 協(xié)議及其較高層協(xié)議DeviceNet和CANopen進行一些比較。

2011-05-09 10:26:00

2690

CAN總線接口電路設(shè)計

本文介紹了CAN 總線的主要性能及特點，CAN 總線在實際工業(yè)應(yīng)用中的總體結(jié)構(gòu)，同時給出了CAN 總線協(xié)議轉(zhuǎn)換器的硬件設(shè)計方法和通信協(xié)議。主要研究了CAN 總線接口電路設(shè)計，把所設(shè)計的

2011-10-31 15:01:47

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CAN總線的淺析CANopen協(xié)議

本文分析了CAN 總線的一些特點以及在國內(nèi)的的應(yīng)用狀況，提出了引入國際上通用的CAN 總線高層應(yīng)用協(xié)議，以提高國內(nèi)CAN 系統(tǒng)應(yīng)用水平的建議，并簡要介紹了一種CAN 的高層協(xié)議 CANopen 協(xié)

2012-03-27 15:37:57

103

嵌入式Linux下CAN總線驅(qū)動程序設(shè)計.rar

嵌入式Linux下CAN總線驅(qū)動程序設(shè)計

2012-05-15 16:44:17

#硬聲創(chuàng)作季 #嵌入式技術(shù)及應(yīng)用 77 01-CAN總線概述_batch

嵌入式CAN總線

醉發(fā)布于 2022-12-18 13:09:47

#硬聲創(chuàng)作季 #嵌入式技術(shù)及應(yīng)用 78 02-CAN總線通信系統(tǒng)分析與設(shè)計_batch

嵌入式CAN總線

醉發(fā)布于 2022-12-18 13:10:28

#硬聲創(chuàng)作季 #嵌入式技術(shù)及應(yīng)用 79 01-CAN總線物理層協(xié)議解析_batch

嵌入式CAN總線

醉發(fā)布于 2022-12-18 13:11:10

#硬聲創(chuàng)作季 #嵌入式技術(shù)及應(yīng)用 80 02-CAN總線應(yīng)用層協(xié)議解析_batch

嵌入式CAN總線

醉發(fā)布于 2022-12-18 13:11:51

#硬聲創(chuàng)作季 #嵌入式技術(shù)及應(yīng)用 81 01-CAN總線功能配置_batch

嵌入式CAN總線

醉發(fā)布于 2022-12-18 13:12:29

#硬聲創(chuàng)作季 #嵌入式技術(shù)及應(yīng)用 82 02-CAN總線過濾器配置_batch

嵌入式CAN總線

醉發(fā)布于 2022-12-18 13:13:05

#硬聲創(chuàng)作季 #嵌入式技術(shù)及應(yīng)用 85 01-CAN總線多機通信_batch

嵌入式CAN總線

醉發(fā)布于 2022-12-18 13:15:07

基于CAN總線的嵌入式汽車儀表設(shè)計

基于CAN總線的嵌入式汽車儀表設(shè)計

2013-09-23 17:35:22

258

CAN總線是如何通信的？多主控總線系統(tǒng)，CAN網(wǎng)絡(luò)的消息是廣播式的#汽車CAN總線?

CAN

北匯信息POLELINK發(fā)布于 2023-05-09 17:55:47

CAN 總線錯誤檢測機制#can總線

CAN 總線

北匯信息POLELINK發(fā)布于 2023-05-26 13:54:03

CAN入門書_CAN總線初學(xué)者入門書

本資料是面向 CAN 總線初學(xué)者的 CAN 入門書。對 CAN 是什么、CAN 的特征、標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格下的位置分布等、 CAN 的概要及 CAN 的協(xié)議進行了說明。

2015-12-17 17:18:08

CAN總線的位定時與同步機制#汽車CAN總線?

CAN總線

北匯信息POLELINK發(fā)布于 2023-07-17 10:57:12

CAN總線訪問與仲裁機制#汽車CAN總線?

CAN總線

北匯信息POLELINK發(fā)布于 2023-10-20 15:33:02

基于CAN總線的嵌入式汽車儀表設(shè)計

基于CAN總線的嵌入式汽車儀表設(shè)計

2017-01-24 16:54:24

基于CAN總線的嵌入式光功率實時監(jiān)測系統(tǒng)設(shè)計_吳雨欣

基于CAN總線的嵌入式光功率實時監(jiān)測系統(tǒng)設(shè)計_吳雨欣

2017-03-19 11:33:11

CAN總線的嵌入式車燈監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計

CAN總線的嵌入式車燈監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計

2017-10-31 11:18:50

CAN總線定義與CAN協(xié)議的基本概念

CAN總線是什么？CAN總線定義是什么？ CAN（Controller Area Network）是ISO國際標(biāo)準(zhǔn)化的串行通信協(xié)議。廣泛應(yīng)用于汽車、船舶等。 CAN控制器通過組成總線

2017-12-27 13:40:07

30720

在嵌入式網(wǎng)關(guān)中CAN總線有什么應(yīng)用？

嵌入式網(wǎng)絡(luò)接口實現(xiàn)兩種網(wǎng)絡(luò)的互連。當(dāng)以太網(wǎng)應(yīng)用層有數(shù)據(jù)要發(fā)送到CAN節(jié)點時，首先將數(shù)據(jù)發(fā)送到網(wǎng)關(guān)，由以太網(wǎng)控制器協(xié)議轉(zhuǎn)換模塊解析完整的CAN協(xié)議數(shù)據(jù)包，通過CAN控制器發(fā)送到CAN總線。反之

2018-08-24 16:19:10

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CAN總線協(xié)議是什么？CAN總線協(xié)議有哪些?CAN總線協(xié)議知識分析

屬于軟件協(xié)議。本篇文章先概述一下CAN網(wǎng)絡(luò)，讓大家對CAN總線協(xié)議有一個全局的概念，再到底層的CAN總線協(xié)議知識。

2018-10-03 19:53:00

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CAN總線教程之CAN總線的十個學(xué)習(xí)資料合集免費下載

本文檔的主要內(nèi)容詳細介紹的是CAN總線教程之CAN總線的十個學(xué)習(xí)資料合集免費下載主要內(nèi)容包括了：一，BOSCH CAN V20 二，CAN 發(fā)展史三，CAN基本知識四，CAN通信

2018-11-22 17:36:00

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can總線結(jié)構(gòu)

CAN總線用戶接口簡單，編程方便。網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu)采用總線式結(jié)構(gòu)。這種網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)簡單、成本低，并且采用無源抽頭連接，系統(tǒng)可靠性高。通過CAN總線連接各個網(wǎng)絡(luò)節(jié)點，形成多主機控制器局域網(wǎng)（CAN）。信息的傳輸采用CAN通信協(xié)議，通過CAN控制器來完成。

2018-11-28 17:16:03

17438

嵌入式Linux下CAN接口調(diào)試

CAN(Controller Area Network)總線是嵌入式設(shè)備最為常用的接口之一，常用于汽車以及工業(yè)自動化等嵌入式領(lǐng)域，因此本文就基于嵌入式Linux演示使用CAN總線進行通訊測試。

2019-04-29 16:40:11

3035

飛凌嵌入式CAN總線轉(zhuǎn)接板介紹

產(chǎn)品名稱：CAN模塊產(chǎn)品型號：FIT-CAN 產(chǎn)品接口：SPI 產(chǎn)品功能：此模塊可將開發(fā)板上SPI接口轉(zhuǎn)換為CAN總線接口

2019-11-28 08:59:11

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CAN總線協(xié)議教程|CAN報文分析

CAN協(xié)議教程介紹：CAN總線 CAN總線是廣播類型的總線。這意味著所有節(jié)點都可以偵聽到所有傳輸?shù)膱笪摹o法將報文單獨發(fā)送給指定節(jié)點；所有節(jié)點都將始終捕獲所有報文。但是，CAN硬件能夠提供本地過濾

2020-04-03 15:32:22

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嵌入式CAN總線入門

1. 簡介 CAN總線由德國BOSCH公司開發(fā)，最高速率可達到1Mbps。CAN的容錯能力特別強，CAN控制器內(nèi)建了強大的檢錯和處理機制。另外不同于傳統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)（比如USB或者以太網(wǎng)），CAN節(jié)點

2020-12-22 16:36:28

2179

CAN總線通信協(xié)議

CAN總線通信協(xié)議詳細如下。

2021-04-19 16:54:38

CAN總線接口模塊

麥可科技研發(fā)的CAN總線接口模塊、擁有2/4路獨立CAN通道。板載的120歐姆終端電阻，用戶可以根據(jù)使用情況，用跳線選擇，當(dāng)節(jié)點為端節(jié)點時應(yīng)連接該電阻。

2021-04-20 10:32:55

CAN總線協(xié)議及CAN在工業(yè)控制中的應(yīng)用

CAN總線協(xié)議及CAN在工業(yè)控制中的應(yīng)用說明。

2021-04-20 11:14:01

嵌入式Linux CAN

文章目錄前言CAN終端測試SocketCANC語言CAN發(fā)送示例C語言CAN接收示例微信公眾號前言這是前篇:嵌入式Linux i.MX開發(fā)板嵌入式Linux NFS嵌入式Linux 交叉編譯工具

2021-10-19 18:33:59

超全！嵌入式必懂的CAN總線一文講通了

嵌入式的工程師一般都知道CAN總線廣泛應(yīng)用到汽車中，其實船艦電子設(shè)備通信也廣泛使用CAN，隨著國家對海防的越來越重視，對CAN的需求也會越來越大。這個暑假，通過參加蘇州社會實踐，去某船舶...

2021-11-03 14:36:02

CAN總線為什么這么火，CAN總線是什么

），是一種用于實時應(yīng)用的串行通訊協(xié)議總線，它可以使用雙絞線來傳輸信號，是世界上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場總線之一。CAN協(xié)議用于汽車中各種不同元件之間的通信，用來取代昂貴而笨重的配電線束。CAN協(xié)議的使用廣泛這一特點使其很快延伸到自動化控制以及工業(yè)領(lǐng)域中。 CAN協(xié)議的特性包括完

2022-01-15 17:04:48

5782

詳解CAN總線的基礎(chǔ)知識

大家好，我是小麥。最近在調(diào)試一個CAN總線的設(shè)備時遇到了一些問題，在此簡單總結(jié)一下。本文將對CAN總線進行簡單介紹，包括CAN的硬件鏈路層、協(xié)議層，以及調(diào)試的一些心得。

2022-03-12 10:06:09

14130

CAN總線入門資料分享

　　本資料是面向CAN總線初學(xué)者的CAN入門書。對CAN是什么、CAN的特征、標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格下的位置分布等、CAN的概要及CAN的協(xié)議進行了說明。

2022-04-02 16:35:32

關(guān)于CAN總線錯誤的相關(guān)知識

在本系列文章中，我們將為您詳細介紹CAN總線錯誤的相關(guān)知識，包括CAN總線錯誤的基礎(chǔ)概念、CAN總線錯誤的類型、CAN錯誤幀和CAN節(jié)點錯誤狀態(tài)，并通過實際的應(yīng)用測試生成并記錄CAN錯誤。

2022-05-27 17:56:12

2636

CAN總線錯誤的類型介紹

2022-06-13 16:08:34

7206

CAN總線標(biāo)準(zhǔn)和應(yīng)用層協(xié)議概述

2022-11-15 12:10:05

1825

EMC 測試：CAN總線PCB設(shè)計優(yōu)化

CAN總線是控制器局域網(wǎng)絡(luò)(Controller Area Network, CAN)的簡稱，CAN總線協(xié)議已經(jīng)成為汽車計算機控制系統(tǒng)和嵌入式工業(yè)控制局域網(wǎng)的標(biāo)準(zhǔn)總線。 CAN總線上任意節(jié)點可在

2022-12-06 16:20:58

3138

CAN總線學(xué)習(xí)筆記|STM32的CAN環(huán)回測試

CAN基礎(chǔ)知識介紹文中介紹了CAN協(xié)議的基礎(chǔ)知識，以及STM32F4芯片的CAN控制器相關(guān)知識，下面將通過實例，利用STM32CubeMX圖形化配置工具，來實現(xiàn)CAN通訊的環(huán)回測試

2023-01-04 15:23:15

1787

CAN總線學(xué)習(xí)筆記|CAN盒測試STM32的CAN中斷接收

CAN基礎(chǔ)知識介紹文中介紹了CAN協(xié)議相關(guān)的基礎(chǔ)知識，以及STM32F4芯片的CAN控制器相關(guān)知識，下面將通過實例，利用STM32CubeMX圖形化配置工具，并配合CAN盒，來實現(xiàn)CAN通訊的中斷收發(fā)測試

2023-01-16 17:17:44

3960

CAN總線基礎(chǔ)知識

2023-02-09 15:43:15

2666

嵌入式必懂的CAN總線講解

2023-02-16 14:34:45

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虹科干貨 | 帶你全面認(rèn)識“CAN總線錯誤”（二）——CAN錯誤類型

AsimpleintrotoCANerrorsCAN總線錯誤介紹在本系列文章中，我們將為您詳細介紹CAN總線錯誤的相關(guān)知識，包括CAN總線錯誤的基礎(chǔ)概念、CAN總線錯誤的類型、CAN錯誤幀和CAN

2022-06-09 09:46:53

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虹科干貨 | 帶你全面認(rèn)識“CAN總線錯誤”（二）——CAN錯誤類型

2022-06-02 09:41:24

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認(rèn)識CAN總線錯誤 CAN總線錯誤分析與解決

認(rèn)識CAN 總線錯誤的第一步就是了解認(rèn)識CAN 總線協(xié)議和它的具體功能，這樣才能更容易地理解CAN 總線是如何去發(fā)現(xiàn)并解決錯誤的。

2023-08-14 15:18:46

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can總線的通信協(xié)議有哪些 CAN接口保護及工作原理

CAN總線（Controller Area Network）是一種廣泛應(yīng)用于汽車、工業(yè)自動化和其他領(lǐng)域的串行通信協(xié)議。以下是幾種常見的CAN總線通信協(xié)議。

2023-08-18 14:40:12

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使用CAN總線需要擴展CAN總線接口嗎

您是否遇到需要使用CAN總線，但MCU沒有集成CAN總線控制器的情況？您又是否遇到MCU的CAN口資源不夠的情況？一顆CSM330A芯片能解決您的問題，本文將帶您了解CSM330A的優(yōu)勢

2023-09-04 16:41:46

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CAN總線接口保護電路

CAN總線的應(yīng)用范圍廣，應(yīng)用環(huán)境相當(dāng)復(fù)雜，一些靜電、浪涌等干擾很容易耦合到總線上，并直接作用于CAN總線接口。為了滿足一些高等級EMC的要求，有必要添加額外的外圍保護電路。CAN接口保護電路CAN

2023-09-23 08:29:45

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新手學(xué)習(xí)CAN總線知識指南

本資料是面向CAN總線初學(xué)者的CAN入門書。對CAN是什么、CAN的特征、標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格下的位置分布等、CAN的概要及CAN的協(xié)議進行了說明。

2023-10-16 15:29:11

基于CAN總線的嵌入式水位監(jiān)測系統(tǒng)設(shè)計

電子發(fā)燒友網(wǎng)站提供《基于CAN總線的嵌入式水位監(jiān)測系統(tǒng)設(shè)計.pdf》資料免費下載

2023-10-18 10:35:45

基于CAN總線的嵌入式車燈監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計

電子發(fā)燒友網(wǎng)站提供《基于CAN總線的嵌入式車燈監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計.pdf》資料免費下載

2023-10-24 09:22:21

CAN總線的發(fā)展歷程 CAN XL總線的典型應(yīng)用

CAN總線通訊協(xié)議由德國博世于上世紀(jì)80年代發(fā)明，第一個使用CAN總線通訊協(xié)議的量產(chǎn)車型是1991年的奔馳S級轎車，至今CAN總線依舊是車內(nèi)主要的通訊總線。隨著汽車電子智能化加速，CAN總線也開始

2023-12-21 14:03:45

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高速CAN總線和低速CAN總線的特性

總線的特性。首先，高速CAN總線是指數(shù)據(jù)傳輸速率較高的CAN總線，其中包括CAN 2.0A和CAN 2.0B兩種協(xié)議。CAN 2.0A支持11位標(biāo)準(zhǔn)幀和29位擴展幀，最大傳輸速率可達到1 Mbps

2024-01-31 14:09:01

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嵌入式CAN總線知識大全之CAN接口器件與CAN協(xié)議應(yīng)用

▍概述

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▍CAN總線標(biāo)準(zhǔn)

物理層

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數(shù)據(jù)鏈路層

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幀起始

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控制段

數(shù)據(jù)段

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構(gòu)建CAN節(jié)點

▍CAN協(xié)議應(yīng)用層概述

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CAN收發(fā)器

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波特率設(shè)置

CAN幀發(fā)送：

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