S7-1200是一款很強大的PLC，感覺功能地位上就跟先前西門子出的224系列的PLC一種江湖地位，關于其運動控制上的一些問題經常會困擾到部分使用他的工程師兄弟們，近期正好做了一個項目，將1200的三種運動控制全部應用到了，正好可以分享一下。

S7-1200 的運動控制功能包里面已經將點動（movejog），絕對位移（moveabsoult），相對運動（moverelative）等功能集成為fb塊，用戶在組態好硬件設備，軟件參數后，直接調用即可，PLC需買晶閘管輸出類型的才能使用這些功能。

硬件組態略去不表，將驅動器，步進或者伺服接好，記住對應參數，減速機齒輪比，每個周期的行程等。

一、按鈕SB1，步進電機啟動并正轉，抬起按鈕SB1，步進電機停止運動，摁下按鈕SB2，啟動并反轉，抬起按鈕SB2，步進電機停止運動。

如圖步驟：

1.在項目樹中打開CPU文件夾。

2.打開工藝對象文件夾。

3.雙擊“添加新對象”(Add new object)。將打開“添加新對象”(Addnew object)對話框。

4.選擇“運動”(Motion)工藝。

5.打開“運動控制”(Motion Control)文件夾。

6.打開“S7-1200運動控制”(S7-1200 Motion Control)文件夾。

7.如果要添加舊版本軸，則單擊版本并選擇相關工藝版本。

8.選擇“TO_Axis_PTO”對象。

9.在“名稱”(Name)輸入字段中更改軸的名稱比如“X軸”。

10.如果要更改推薦的數據塊編號，則選擇“手動”(Manual)選項。

11.如果要為該工藝對象補充用戶信息，則單擊“更多信息”(More information)。

12.如果要添加該工藝對象，單擊“確定”(OK)。如果要放棄輸入，單擊“取消”(Cancel)。

首先進入組態畫面，在項目樹中打開所需工藝對象組。雙擊“組態”(Configuration) 對象，按下圖順序為加工單元X軸進行組態

如圖

點擊工藝對象

－、選擇相對應在參數進行選項；

S7-1200 PTO控制方式--調試面板

調試面板是S7-1200 運控控制中一個很重要的工具，用戶在組態了S7-1200 運動控制并把實際的機械硬件設備搭建好之后，先不要著急調用運動控制指令編寫程序，而是先用“軸控制面板”來測試Portal軟件中關于軸的參數和實際硬件設備接線等安裝是否正確。

如下圖所示，每個TO_PositioningAsix工藝對象都有一個“調試”選項，點擊后可以打開“軸控制面板”。

當用戶準備激活控制面板時，Portal 軟件會提示用戶：使能該功能會讓實際設備運行，務必注意人員及設備安全。

如下圖如示：

當激活了“軸控制面板”后，并且正確連接到S7-1200 CPU后用戶就可以用控制面板對軸進行測試… 如下圖所示，控制面板的主要區域。

①軸的啟用和禁用：相當于MC_Power指令的“Enable”端。

②命令：在這里分成三大類：點動，定位和回原點。

定位包括絕對定位和相對移動功能。

回原點可以實現Mode 0（絕對式回原點）和Mode 3（主動回原點）功能。

③根據不同運動命令，設置運行速度，加/減速度，距離等參數

④每種運動命令的正/反方向設置、停止等操作。

⑤軸的狀態位，包括了是否有回原點完成位。

⑥錯誤確認按鈕，相當于MC_Reset指令的功能。

⑦軸的當前值，包括軸的實時位置和速度值。

以Mode 0（絕對式回原點）為例進行說明控制面板的使用。如下圖所示。

①選擇命令模式為回原點；

②設置軸的當前位置值；

③點擊“設置回原點位置”按鈕；

④則軸的實際位置直接更新成參考點位置。

相當于下圖的功能：

S7-1200 PTO控制方式--診斷

“軸調試面板”進行調試時，可能會遇到軸報錯的情況，用戶可以參考“診斷”信息來定位報錯原因：

通過“軸調試面板”測試成功后，用戶就可以根據工藝要求，編寫運動控制程序實現自動控制。