雙目立體視覺，在百度百科里的解釋是這樣解釋的：雙目立體視覺（Binocular Stereo Vision）是機器視覺的一種重要形式，它是基于視差原理并利用成像設備從不同的位置獲取被測物體的兩幅圖像，通過計算圖像對應點間的位置偏差，來獲取物體三維幾何信息的方法。

一 、視差 Disparity與深度圖

提到雙目視覺就不得不提視差圖：雙目立體視覺融合兩只眼睛獲得的圖像并觀察它們之間的差別，使我們可以獲得明顯的深度感，建立特征間的對應關系，將同一空間物理點在不同圖像中的映像點對應起來，這個差別，我們稱作視差(Disparity)圖像。

對于視差的理解自己可以體驗一下：將手指頭放在離眼睛不同距離的位置，并輪換睜、閉左右眼，可以發現手指在不同距離的位置，視覺差也不同，且距離越近，視差越大。

那么提到視差圖，就有深度圖，深度圖像也叫距離影像，是指將從圖像采集器到場景中各點的距離（深度）值作為像素值的圖像。獲取方法有：激光雷達深度成像法、計算機立體視覺成像、坐標測量機法、莫爾條紋法、結構光法。

那么這里引申一下深度圖與點云的區別，點云：當一束激光照射到物體表面時，所反射的激光會攜帶方位、距離等信息。若將激光束按照某種軌跡進行掃描，便會邊掃描邊記錄到反射的激光點信息，由于掃描極為精細，則能夠得到大量的激光點，因而就可形成激光點云。

深度圖像經過坐標轉換可以計算為點云數據；有規則及必要信息的點云數據可以反算為深度圖像。兩者在一定條件下是可以相互轉化的，之前的博客里，有使用PCL庫實現過點云提取深度圖，當然給出相機參數也是可以由深度圖轉為點云的。截圖一個深度圖：

所以深度與視差的關系如下

比如絕對差值法絕對差值圖的計算方法如下：

D=|L-R|

式中，L、R和D分別代表左視圖、右視圖和對應的絕對差值圖的亮度值。絕對差值圖并不是嚴格意義上的視差圖，但是它的計算方法最為簡單，速度快，它給出的結果可以作為參考

那么我們知道視差又有另外一個概念就是UV-disparity mapping，簡單的給個圖表示：

是怎么得到這個結果的呢？原來是統計統計視差的個數，比如V-disparity Map中的第一行分別統計視差為0,1,2,3,4,5的個數，所以得到了V-disparity Map的第一行分別為

0，2,0,1,1,1，那么在真實的圖喜愛那個中得到的結果如下：

那么利用視差可以做很多有用的功能，比如列舉一篇文章

UV disparity based obstacle detection and pedestrian classification in urban traffic scenarios

二 Rays

ray就是連接圖像上一點到光心形成的一條射線。這個也是之后的對極約束的基礎。

那么建立世界坐標系，我們的兩條rays是相交的。如下圖所示，接下來就是利用rays的相交關系，來解釋対極幾何（Epipolar geometry）了。

以上的圖文說明明了對極幾何（Epipolar Geometry）描述的是兩幅視圖之間的內在射影關系，與外部場景無關，只依賴于攝像機內參數和這兩幅試圖之間的的相對姿態。

有以下幾種概念

1. 基線（baseline）：直線Oc-Oc'為基線。

2.對極平面束（epipolar pencil）：以基線為軸的平面束。

3.對極平面（epipolar plane）：任何包含基線的平面都稱為對極平面。

4.對極點（epipole）：攝像機的基線與每幅圖像的交點。比如，上圖中的點e和e'。

5. 對極線（epipolar line）：對極平面與圖像的交線。比如，上圖中的直線l和l'。

6. 5點共面：點x，x'，攝像機中心Oc Oc'，空間點X是5點共面的。

7. 極線約束：兩極線上點的對應關系。

說明：

直線l是對應于點x'的極線，直線l'是對應于點x的極線。極線約束是指點x'一定在對應于x的極線l'上，點x一定在對應于x'的極線l上。

根據以上原理就得出了基礎矩陣F和本質矩陣E等，網上有很多資料的

這里直接將推導公式貼出來就好了

本質矩陣E的基本性質：秩為2，且僅依賴于外部參數R和T。其中，P表示世界坐標點矢量，p表示像素點矢量

那么基礎矩陣求法：由于本質矩陣E并不包含相機內參信息，且E是面向相機坐標系的。實際上，我們更感興趣的是在像素坐標系上去研究一個像素點在另一視圖上的對極線，這就需要用到相機內參信息將相機坐標系和像素坐標系聯系起來。假設Pl和Pr是世界坐標值，其對應的像素坐標值為Ql和Qr

相機內參矩陣為M，那么

根據

那么

令基礎矩陣

那么

也就是我們在下圖的第一幅圖找到一個特征點，通過以上対極幾何的知識推導出，該點在第二幅圖位于圖喜的哪個位置

舉個例子，比如kinect

無論是雙目還是kinect都是類似的原理

f=Focal length

b=Baseline

d=Disparity value

ps=Pixel size

D=Depth

Focal length

Baseline

Pixel size

Disparity

備注：

（Pixel size）像素大小是圖像傳感器中單個像素的大小。像素大小用微米表示。由于立體視覺系統使用兩個攝像機，圖像傳感器的像素大小必須相同。隨著像素尺寸的減小，系統的深度范圍增大。

（Disparity value）視差是指在兩個攝像機圖像之間的像素位置的差異。假設立體視覺相機中的左圖像在位置(1,30)具有像素，并且相同的像素在右圖像中的位置(4,30)存在，視差值或差值為(4-1)=3。視差值與上述公式的深度成反比。