茫宇宙自古是最令人類產(chǎn)生無限遐思的地方，宇宙的龐大至今仍然讓一般人難以想象。作為我們?nèi)磕芰俊⒔o予我們?nèi)可A(chǔ)的太陽，相對于我們感性的理解能力而言已經(jīng)是龐大無比，可是它同我們?nèi)缃褚呀?jīng)觀測到的宇宙相比又不過是滄海一粟。自古，腳下一望無際的大地，是人們感覺平坦、厚重、堅實又可靠的地方。宇宙科學就是一步一步地超越人們的這種踏實感的歷史，每一個新發(fā)現(xiàn)都伴隨著人們的驚奇和難以置信之感，幾乎每一次難題的解決，都會從相關(guān)證據(jù)中牽引出更富挑戰(zhàn)性的新難題。為獲得這些知識，人類經(jīng)歷了幾個世紀的努力，每一個成就的取得都是繼續(xù)進步的階梯，每一個難題的發(fā)現(xiàn)又都是對智力的挑戰(zhàn)……宇宙科學的發(fā)展歷程既充滿著理性和邏輯的魅力，又為人類留下了無盡的想象空間。更多的人渴望探知宇宙的奧秘，然而星歷表厚重而不直觀，簡易星圖由于天體運動的因素必須在指定時間進行觀測；望遠鏡手工調(diào)整非常繁瑣；拍攝不便。

為了解決上述問題而開發(fā)本系統(tǒng)。它的主要特點如下：通過計算，在屏幕上顯示出當時當?shù)匦菆D，觀測者無需攜帶天文資料，在屏幕上將觀測內(nèi)容實時顯示出來，使觀測者無須忍受長時間單眼觀測的視覺疲勞，同時提高了觀測效果；可對觀測圖像進行實時處理；可非常方便地拍攝、保存觀測結(jié)果；可對結(jié)果進行一些圖像處理，增強可辨性，系統(tǒng)自動記錄觀測日志，方便整理觀測資料。

1 嵌入式開發(fā)平臺介紹

本系統(tǒng)采用深圳億道電子開發(fā)的一套基于IntelXScale PXA270處理器的Liod嵌入式開發(fā)平臺。Liod開發(fā)平臺得名手億道電子的理念“Leading is our du-ty”，是一套功能強大的嵌入式開發(fā)平臺，主頻高達520 MHz，支持Intel Wireless MMX及Step Speed技術(shù)，超低功耗，超高性價比。核心板（XSBase270-Core）+底板設(shè)計（XSBase270-DVK-Ⅱ），擴展更靈活，應(yīng)用更豐富。同時具有完善的功能接口，具有完善的Win CE／Linux雙操作系統(tǒng)支持。本系統(tǒng)主要用到LCD、觸摸屏、全功能串口等。

2 系統(tǒng)硬件設(shè)計

移動天文觀測系統(tǒng)以Liod板為主控板，在此基礎(chǔ)上擴展了相關(guān)電路，制成一塊附屬板，整體硬件框圖如圖1所示。

在本系統(tǒng)中，XScale與附屬板通過串口相互通信，附屬板與GPS模塊、指南針模塊的通信也使用串口，因此需要對附屬板上的單片機串口進行復用，以實現(xiàn)所需功能。

使用CD4053模擬開關(guān)來實現(xiàn)串口復用功能，通過單片機的控制引腳切換不同的串口信號。

GPS采用了Ho1ux GR-85接收模塊，具有快速追蹤定位12顆衛(wèi)星的能力，數(shù)據(jù)更新速率為1 Hz。GPS模塊用來得到當?shù)亟?jīng)緯度及準確時間的信息。

數(shù)字指南針采用了周立功ZNJV2模塊，磁場測量范圍為50 A／m，機首方向顯示分辨率為2°，機首方向精度為3°，補償后精度可達到0.5°，數(shù)字指南針模塊用于安放望遠鏡時準確指向。

溫度傳感器采用DALLAS的DS18B20芯片，其分辨率為0.062 5℃，精度為0.5℃。溫度傳感器測量大氣溫度，用于計算大氣折射率。

動力機構(gòu)采用廉價云臺機構(gòu)，其內(nèi)部為勻速交流同步電機，通過控制電機轉(zhuǎn)動時間長短控制其所轉(zhuǎn)角度。

3 天體視位置計算算法

地球上的觀測者至天體的空間距離。不同類型的天體距離遠近相差十分懸殊，測量的方法也各不相同。 ①太陽系內(nèi)的天體是最近的一類天體，可用三角測量法測定月球和行星的周日地平視差；并根據(jù)天體力學理論進而求得太陽視差。也可用向月球或大行星發(fā)射無線電脈沖或向月球發(fā)射激光，然后接收從它們表面反射的回波，記錄電波往返時刻而直接推算天體距離。 ②對于太陽系外的較近天體，三角視差法只對離太陽 100 秒差距范圍以內(nèi)的恒星適用。更遠的恒星三角視差太小，無法測定，要用其他方法間接測定其距離。但是這些方法顯然不能滿足應(yīng)用的需要。這里實現(xiàn)的方法是將天體的運動簡化為數(shù)學模型，通過對數(shù)學模型中相對固定的參數(shù)進行運算，最終得出天體的位置，通過實驗比對驗證了這種方法的準確性和高效性。

星表就是通常所說的恒星坐標表，它由天體的視位置經(jīng)過一系列的換算而得到星表歷元平位置，在星表中載有恒星的赤道平坐標，坐標的周年變化和恒星的白行等。

FK5是由德國海德堡天文所編制的近年來人們普遍使用的一種絕對星表。目前，這種由星表求解天體視位置的方法已被廣泛用于求解天文三角形中。

從FK5星表出發(fā)，經(jīng)過與編制星表相反的步驟來求天體的視位置，通過對影響恒星視位置的各種因素，如大氣折射、視差、光行差、歲差、章動、自行等誤差的分析，給出計算恒星視位置的數(shù)學模型，其基本流程圖如圖3所示。

按照以上算法編寫出相關(guān)函數(shù)庫，主程序?qū)⑾嚓P(guān)變量如輸入觀測地點經(jīng)緯度、欲觀測星體等數(shù)據(jù)即可計算出星體視位置。FK5星表以文件形式存放。

4 視頻數(shù)據(jù)采集及顯示

圖像數(shù)據(jù)的顯示可以通過直接寫屏來實現(xiàn)。Linux工作在保護模式下，用戶態(tài)進程是無法直接使用顯卡：BIOS里提供的中斷調(diào)用來實現(xiàn)直接寫屏，故Linux抽象出FrameBuffer。這個設(shè)備來供用戶態(tài)進程實現(xiàn)直接寫屏。 FrameBtlffer主要是根據(jù)VESA標準實現(xiàn)的，所以只能實現(xiàn)最簡單的功能。

直接寫屏的過程：

（1）打開一個FrameBuffer設(shè)備；

（2）通過調(diào)用mmap（）把顯卡的物理內(nèi)存空間映射到用戶空間；

（3）直接寫內(nèi)存。

由于直接寫屏是直接對顯存進行修改，同QT對程序界面的刷新并不協(xié)調(diào)，因此有時會出現(xiàn)顯示上的瑕疵，為此使用另一種方法顯示圖像數(shù)據(jù)，即利用QT庫中的QImage類來實現(xiàn)。

以上論述了如何進行采集及顯示，但在實際的系統(tǒng)中存在多個任務(wù)，各個模塊之間需要相互配合，如果簡單地采用上述方法，由于視頻采集的速度較慢，將會造成阻塞，影響系統(tǒng)性能，因此使用線程技術(shù)。

在視頻設(shè)備初始化后開啟一個采集線程，此線程不斷采集新的視頻數(shù)據(jù)，采集完一幀數(shù)據(jù)會改寫狀態(tài)變量；顯示部分采用定時顯示，每隔一段時間判斷狀態(tài)變量是否為“已采集完畢”狀態(tài)，如果是則進行顯示。由于需要耗時等待的采集過程在線程中運行，通過Linux系統(tǒng)的自動調(diào)度，系統(tǒng)運行十分流暢。

5 觀測的結(jié)果

觀測結(jié)果包括：拍攝到的圖像、拍攝時所在地的經(jīng)緯度、拍攝時間、大氣溫度及拍攝的星體名稱等。存儲時以文件的形式按時間存儲，形成觀測日志。

對天體視位置計算算法及望遠鏡實際指向進行了測試。天體視位置算法的測試是選擇有代表性的四個天體（太陽、大鳥六、月球、金星），通過與專業(yè)天文軟件 STARCALC的計算結(jié)果進行比對，衡量計算誤差的大小。望遠鏡實際指向的測試采用現(xiàn)場測量的方法。使用的主要測試工具為計算機、量角器等，測試數(shù)據(jù)如表1所示。

從比較結(jié)果可以看出，由本系統(tǒng)的天體視位置計算算法得出的方位角平均誤差為0.261°，高度角平均誤差為0.155°，小于系統(tǒng)使用望遠鏡（物鏡焦距360 mm，目鏡焦距20 mm）視角6.35°，滿足系統(tǒng)觀測要求。

圖4給出北京時間2008年6月27日20：22：49，在福州大學城（東經(jīng)119.29°，北緯26.08°）對月球的觀測圖像；圖5給出北京時間2008年6月22日3：47：49，在福州大學城（東經(jīng)119.29°，北緯26.08°）對金星的觀測圖像。

6 結(jié) 語

針對目前天文觀測系統(tǒng)的局限和不足，在基于Intel PXA270和Linux環(huán)境下設(shè)計了一套新的移動天文觀測系統(tǒng)。采用一種特殊的求天體視位置的算法，實現(xiàn)了天體的高精度定位。用戶可通過簡單的點擊操作使天文望遠鏡自動轉(zhuǎn)向欲觀測的星球，應(yīng)用數(shù)字化視頻采集技術(shù)將觀測的對象顯示在屏幕上，并對圖像進行實時處理，增強了觀測效果。最后給出了實測數(shù)據(jù)，通過數(shù)據(jù)可以判斷該系統(tǒng)與其他系統(tǒng)相比具有精度高，誤差小，觀測效果好等優(yōu)點。