尿褲生產線是一個對系統的協調性要求很高的一種機械設備，要求控制系統能夠提供很好的協調能力，協調各個伺服之間的動作流程，不能出現系統動作間斷的情況，同時還要求伺服系統具有很好的反應能力，及時處理來自PLC的命令，以達到很高的生產效率。我們所做的這套系統是用來包裝尿褲的，同時也可以用來包裝衛生巾，系統各方面要求很高，整個系統控制工藝復雜，控制設備繁多，各個電機之間要求很高的協調性。該系統采用5套伺服電機控制，而每套伺服電機間均有數據交換，且數據通訊也要求很強的實時性，也就是要求系統具有總線通訊能力，這樣就要求伺服驅動器擁有非常強大的功能才能滿足控制要求，而Kinco伺服驅動器則能滿足此類系統控制要求，下面是我們驅動器的一些功能特點：

1、全數字化的速度和位置控制功能，并提供位置、速度和扭矩的控制功能；

2、靈活多變的跟蹤控制方式，提供高靈敏度的跟蹤效果；

3、可編程控制的數字輸入輸出；

4、可監控電機短路、電壓、溫度、編碼器、位置跟蹤和電流過高等故障；

5、可通過RS232、RS485、Profibus、CAN通訊口進行參數設定；

因此我們的伺服驅動器完全有能力勝任這份工作，下面大致介紹下這套系統：

一、工藝要求

尿褲生產線以一定的速度把生產出來的尿褲輸送出來（速度從1片/分鐘~360片/分鐘）。尿褲包裝機從接收尿褲開始，到把尿褲按要求的每包數量一包一包放入包中。首先轉盤接料處有個開關，一個尿褲來后，轉盤的葉片擺一次，尿褲不斷進來。在轉盤的另一側有兩個開關，一個檢測葉片，一個檢測是否缺料。撥桿把推出來的尿褲送到夾頭處，夾頭會把一包數量的尿褲夾緊，撥桿會繼續把尿褲往前推到左右擺，然后氣缸會把一包數量的尿褲推到包裝袋中。

二、方案設計

轉盤、推頭、撥桿、夾頭、左右擺都需要伺服控制。氣缸、離合、氣閥需要開關量控制。還有一些檢測開關，需要輸入到控制器中。我們對這樣一套控制系統進行了分析，認為Kinco K4帶CAN總線的PLC通過CAN總線來控制Kinco伺服。eView屏與K4通過RS232與屏通訊來設定和顯示參數，4通過RS485來控制變頻器，這樣一套控制方案應該說是最可靠、最簡潔、最經濟的控制方案。

三、編程實現

控制系統的其中一個重點就是如何做到與主系統的協調。尿褲包裝機的整體運行速度，它要跟隨尿褲生產的速度自動調整。尿褲生產線的速度是1片/分鐘~360片/分鐘可調的，每包的數量不同，包裝機的整體速度也是不同的。每包的數量是6包~20包可設定。這些可變的量太多，組合出來的數是非常大的。我們通過仔細分析工藝，分成四段，1片/分鐘~90片/分鐘、91片/分鐘~180片/分鐘、181片/分鐘~270片/分鐘、271片/分鐘~360片/分鐘；根據工藝的要求，我們選擇了最為合適的配置和編程方式。

a）硬件配置

選CPU模塊選K406-24AR。重點進行CANOPEN主站配置，CANOPEN主站配置主要包括：主站及全局配置、網絡配置、對象字典映射。詳細配置如下：

主站及全局配置：

主要配置：波特率、SDO超時、網絡狀態輸出的起始地址設定、啟動時配置各從站。

網絡配置：

主要配置：各伺服控制器的站號、監督類型、監督時間、壽命因子、故障處理、從站類型。

對象字典映射：

主要配置：各站的接收PDO和發送PDO。

1、接收PDO：控制字、控制模式、目標位置、最大速度、目標速度、回原點模式。

2、發送PDO：狀態字、實際位置。

b） 編程

編程包括：PLC程序、觸摸屏程序、伺服驅動器程序，這里只進簡單的介紹。當硬件配置好后，控制伺服，就直接在PLC對應的寄存器中填寫數值就可以了。

PLC主要編寫了以下子程序：上電初始化、找原點、手動、自動、故障報警、故障復位等。

l上電稍延時，各設備找原點。

l手動方式：在屏上操作各設備的動作。

l自動方式：選擇自動方式，啟動后，自動接收尿褲，自動組片包裝。

l由于轉盤要跟隨生產線的速度，轉盤伺服的電子齒輪比要設定。也是用SDO方式。

lPLC通訊RS485與變頻器通訊，改變變頻器的速度。

下面是其中的一段程序，通過該段程序，可以了解到PLC是如果通過PDO的方式來控制伺服的，如下圖：

四、 總結

尿褲包裝機調試結束后，深受用戶的好評。當尿褲生產設備完成后，全套設備連調，效果很好，該設備已發國外客戶。尿褲包裝機成為了該廠新的經濟增長點。采用Kinco K4通過CAN總線控制Kinco智能伺服對于多軸系統是很好的解決方案，可以很好的簡化系統編程、減少工程師的編程難道，同時也減少了數量眾多的脈沖方向模塊，為客戶節省了成本。

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