在此利用VerilogHDL設計了一款CAN總線控制器，首先根據(jù)協(xié)議把整個CAN總線控制器劃分為接口邏輯管理、寄存器邏輯和CAN核心模塊3個模塊，然后用Verilog HDL硬件描述語言設計了各個功能模塊，并使用Modelsim軟件對各個模塊的功能進行了仿真，最后使用FPGA芯片對設計的CAN總線控制器驗證，并連接了一個包含該FPGA?CAN總線控制器的4節(jié)點CAN總線網(wǎng)絡。測試結果表明所設計的CAN總線控制器能夠完成設定的功能。

CAN(Controller Area Network)是由ISO定義的一種串行通信總線，它是一種能有效地支持高安全等級的分布實時控制的新一代網(wǎng)絡通信協(xié)議，屬于現(xiàn)場總線范疇。CAN最早被設計作為汽車環(huán)境中微控制器的通訊，在車載各電子控制裝置與ECU之間交換信息，形成汽車電子控制網(wǎng)絡，目前應用領域已經(jīng)相當廣泛。

近年來，支持CAN協(xié)議的芯片不斷推出，給CAN總線用戶帶來了極大的方便。隨著我國對現(xiàn)場總線技術需求的增加，CAN總線已經(jīng)會成為我國最常用的現(xiàn)場總線之一。

基于CAN總線的ECU電子控制單元的開發(fā)，也是現(xiàn)在最熱門的研究。現(xiàn)在對CAN總線芯片的研究已經(jīng)不再局限于單一芯片的研究，而是把所有的功能芯片都集中在一塊芯片上實現(xiàn)一個完整的ECU的功能。

本項目目的是利用FPGA實現(xiàn)一款支持CAN2．0協(xié)議的總線控制器，完成一個通用的能夠滿足CAN2．0協(xié)議的CAN總線控制器軟IP核，這樣可以在以后的應用中方便的集成到其他系統(tǒng)中去。本文使用VerilogHDL語言，設計了一款支持CAN2．0協(xié)議的CAN總線控制器，并利用FPGA芯片在CAN總線網(wǎng)絡中對其進行了測試，實現(xiàn)了設計目的。創(chuàng)新點為CAN_Registers設計中寄存器模塊、位流處理器的收發(fā)部分功能、測試程序、基于該FPGA的CAN總線控制器的節(jié)點電路等。

1 CAN總線控制器設計

1．1 CAN控制器設計流程

1．1．1 功能設計

首先對CAN2．0協(xié)議進行了深入的分析，掌握了CAN總線協(xié)議的各部分內(nèi)容；而后參照和分析了幾種典型的CAN總線控制器的功能；最后選擇PHILPS公司生產(chǎn)的CAN總線控制器SJA1000進行進一步的分析，掌握了它的各部分模塊的功能。在這些基礎上根據(jù)需要規(guī)劃了所設計的CAN總線控制器的功能。

1．1．2 設計描述和功能驗證

功能設計完成后，依據(jù)功能并參照CAN總線2．0協(xié)議，將控制器劃分為若干功能模塊，明確了各個功能模塊的作用。確定模塊及其功能之后，用Verilog HDL語言實現(xiàn)了各模塊的設計。接著，利用Modelsim對整個設計進行了功能驗證。

1．1．3 邏輯綜合

功能仿真通過以后，利用QUARTusⅡ?qū)λO計的CAN總線控制器進行邏輯綜合，并把其配置到FPGA中。

1．1．4 硬件驗證

配置到FPGA中以后，用所設計的基于FPGA的CAN總線控制器作為一個節(jié)點，與采用SJA1000作為控制器的節(jié)點電路進行了通信測試，驗證了所設計的CAN總線控制器的功能。

1．2 CAN總線控制器的整體設計

1．2．1 控制器SJA1000的功能結構

SJA1000是PHILIPS公司于1997年推出的一種獨立CAN總線控制器，用于汽車和一般環(huán)境中的控制器局域網(wǎng)絡。SJA1000主要由以下幾個部分構成：接口管理邏輯、發(fā)送緩沖器、接收緩沖器、接收濾波器、位數(shù)據(jù)流處理器、位時序邏輯、錯誤管理邏。SJA1000是雙列直插式集成電路，功能框圖如圖1所示。

1．2．2 本文中控制器的功能結構

本文設計的CAN控制器參照SJA1000控制器的結構，功能基本框架包含如圖2所示的3個功能模塊。

CAN_IML是CAN總線控制器接口邏輯，主要功能是解釋來自微處理器的命令，控制CAN寄存器的尋址，向微處理器提供中斷信息和狀態(tài)信息。

CAN_Core為CAN協(xié)議控制器的核心部分，完成CAN協(xié)議中的數(shù)據(jù)鏈路層的全部功能以及物理層的部分功能，包括LLC子層的接收濾波、超載通知和恢復管理、MAC子層的數(shù)據(jù)封裝／拆裝、幀編碼、媒體訪問管理、錯誤檢測、錯誤標定、應答和串行化／解串行化、以及物理層的位編碼／解碼、位定時和同步。CAN_Registers為一寄存器組，外部微處理器可以通過地址直接訪問這些寄存器。根據(jù)功能框圖，設計了CAN總線控制器的程序結構，如圖3所示。

1．3 CAN總線各個功能模塊的設計

1．3．1 CAN_IML設計

參照SJA1000，設計FPGA CAN總線控制器的接口，如圖4所示。

圖中Port_0_io_7到Port_0_io_0為地址／數(shù)據(jù)復合總線。Cs_can_i為片選輸入信號。當Cs_can_i為0時允許訪問CAN總線控制器。Ale_i為1時，允許對寄存器進行賦值。Rd_i和Wr_i為微處理器的讀使能信號和寫使能信號。IRQ_on為中斷輸出信號，用于中斷微處理器。Rst_i為復位輸入，用于復位CAN接口。Clkout_o為FPGA CAN控制器提供給微處理器的時鐘輸出信號，時鐘分頻寄存器可禁止該引腳輸出。Bus_off_on控制總線關閉和總線開放接口，Tx_o和Rx_i與收發(fā)器相連，向總線發(fā)送和接收數(shù)據(jù)。

1．3．2 CAN_Registers設計

設計的CAN總線控制器的寄存器模塊包括以下寄存器：模式寄存器、命令寄存器、狀態(tài)寄存器、中斷寄存器、中斷使能寄存器、總線定時寄存器0～1、仲裁丟失捕獲寄存器、錯誤代碼捕獲寄存器、錯誤報警限制寄存器、接收錯誤計數(shù)器、發(fā)送錯誤計數(shù)器、驗收代碼寄存器0～3、驗收屏蔽寄存器0～3、接收信息計數(shù)器和接收／發(fā)送緩沖器。

1．3．3 CAN_Core設計

CAN_Core為整個CAN控制器的核心，負責處理CAN的協(xié)議。核心模塊由4個部分組成，結構如圖5所示。

下面簡單介紹CAN_Core模塊中的位流處理器、位時序邏輯。
? ? 位流處理器是CAN總線控制器中控制數(shù)據(jù)流的發(fā)生器。它還執(zhí)行總線上的錯誤檢測、仲裁、填充和錯誤處理等功能。主要有接收模塊、發(fā)送模塊、錯誤管理模塊、CRC校驗、驗收濾波、FIFO等6個模塊組成，如圖6所示。其中CRC校驗、FIFO、驗收濾波在所執(zhí)行的項目中已經(jīng)有他人設計完成。

位時序邏輯的設計包括位定時設計、采樣點設計、位同步設計3部分。下面以定位時為例介紹其設計。
? ? 位定時設計? 在位定時設計中采用了一個有3個狀態(tài)的狀態(tài)機。3個狀態(tài)分別對應的是同步段和相位緩沖段1以及相位緩沖段2。傳播段占用的時間短，在控制上沒有特別的意義，僅作為物理層的傳播延時，所以沒有設計進狀態(tài)機，位定時部分的狀態(tài)機設計如圖7所示。

接著使用ModelSim軟件對所設計的各個模塊和整個CAN總線控制器進行了功能仿真，仿真結果表明達到了設計目標。

2 測試驗證

本文最后設計了CAN總線控制器的測試程序，其目的是模擬一塊微處理器對CAN總線控制器進行讀寫操作，從而實現(xiàn)對CAN總線控制器的寄存器訪問，完成總線收發(fā)功能。在該測試程序編寫中，各個功能基本上以任務的形式實現(xiàn)，進行不同的仿真時只需調(diào)用相關的任務模塊。圖8為驗證程序的組成框圖。

? ? 仿真驗證完成以后將其HDL CAN總線程序下載到FPGA中進行測試，目標芯片采用Cyclone系列的EP1C6Q240C8，為了驗證所設計的FPGA CAN總線控制器，還設計了一款基于該FPGA的CAN總線控制器的節(jié)點電路，然后利用所設計的節(jié)點電路與其他3個利用SJA1000作為控制器的CAN總線節(jié)點進行了通信測試。所有的節(jié)點使用AT89S52單片機作為節(jié)點微處理器，PCA82C250作為收發(fā)器，測試結果表明下載到FPGA中的控制器程序工作正常，實現(xiàn)了預計的CAN總線通訊功能。測試網(wǎng)絡示意圖如圖9所示。

測試時，按動節(jié)點1上的開關并將該狀態(tài)發(fā)送到節(jié)點2，在節(jié)點2上能顯示對應的狀態(tài)，反之也可。同時也可在節(jié)點2通過鍵盤輸入某一代碼，而在節(jié)點1上的數(shù)碼管上顯示相應的結果。該實驗結果表明下載到FPGA中的控制器程序工作正常。

3 結語

本項目利用Verilog HDL語言設計了一款CAN總線控制器芯片，并使用ModelSire軟件對所設計的CAN總線控制器進行了功能仿真；之后為了驗證設計，還編制一個驗證程序，并將驗證之后的設計配置到了FPGA中；最后用所設計的基于FPGA的CAN總線控制器制作了CAN節(jié)點，并與其他采用SJA1000為控制器的CAN節(jié)點進行了通訊測試，實現(xiàn)了CAN總線良好的工作，驗證了設計的正確性。