概述

在數據驅動智能駕駛的時代背景下，開發者們總結了一條適用于智能駕駛的數據閉環開發流程，這條開發線路大致包括實車數據采集->數據存儲->數據處理->數據分析->數據標注->模型訓練->仿真測試->實車測試->部署發布等關鍵環節，通過不斷開發迭代，逐步完善智能駕駛的能力。

INTEWORK-ARS是經緯恒潤自主研發的智能駕駛數據閉環工具，具有多個軟件模塊。

產品功能

• 智能駕駛數據采集
• 傳感器精確時間同步
• 傳感器標定
• 結構化數據生成
• 數據標注
• 實車數據回注
• 傳感器目標檢測及跟蹤能力測評
• ADAS功能測試分析

產品功能詳解

• 智能駕駛數據采集

該功能可以采集各類智能駕駛相關數據，支持滿足城市NOA的主流數據采集需求，支持定制化的傳感器配置：

— 高清相機：GMSL\ETH\USB，覆蓋1~8M像素，RAW\YUV\GRB數據，H.264/ H.265編碼

—激光雷達：支持各類車載激光雷達數據采集

—組合導航、毫米波雷達等其他傳感器

—各控制器外發數據，如SOME/IP、UDP、CAN/CANFD等

—支持多傳感器精確的時間同步，如多相機同步曝光、激光雷達與相機同步控制

—支持車輛傳感器控制器正常工作的情況下進行數據分流采集

—支持數據回傳云端平臺，支持云端平臺進行遠程采集配置

—支持基于控制器、工控機等多平臺部署

圖1城市NOA功能主流傳感器采集配置

圖2數據采集系統軟件

• 傳感器標定

可以便捷地通過可視化交互，對相機、雷達、多傳感器間的相關參數進行標定，獲得標定數據及文件，滿足在線及離線使用需求。結合高精確時間同步能力，標定參數可滿足BEV算法標注使用。

—激光雷達外參數標定

—多激光雷達標定

—相機內外參數標定

—激光雷達與相機聯合標定

圖3傳感器標定

• 結構化數據生成

可以生成結構化數據包括雷達點云幀文件、相機抽幀圖像，數據時間戳及時間對應關系，場景標簽，目標級數據標簽等，用于后續的數據閉環流程。

圖4結構化數據生成

• 數據標注

可以對3D點云數據和圖像數據進行目標標注，對目標信息進行交互式增刪改查，生成標簽數據，用于使用者后續的訓練、測試、測評等需求。

圖5數據標注軟件

• 數據回注模塊

將實車采集的傳感器數據，通過回注硬件，注入給控制器，對Corner Case進行快速迭代測試。

圖6數據回注系統

• 傳感器目標感知能力測評模塊

該模塊可對待測傳感器的目標檢測和跟蹤能力進行快速測評，獲得能力指標，滿足使用者在產品對標，性能驗證等環節的工具需求。

—目標檢測能力

—多目標跟蹤能力

—目標匹配結果

—目標屬性誤差

圖7感知測評系統