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人工智能學(xué)院丨西安郵電大學(xué)DSP技術(shù)實(shí)驗(yàn)室建設(shè)案例

創(chuàng)龍教儀 ? 2024-08-02 08:32 ? 次閱讀

院校簡介

西安郵電大學(xué)是一所以工為主,以信息科學(xué)技術(shù)為特色,工、管、理、經(jīng)、文、法、藝多學(xué)科協(xié)調(diào)發(fā)展的普通高等學(xué)校,是我國特別是西北地區(qū)信息產(chǎn)業(yè)和現(xiàn)代郵政業(yè)人才培養(yǎng)、科學(xué)研究的重要基地。

學(xué)校前身是1950年成立的陜西和甘肅兩省郵電人員訓(xùn)練班及隨后的西安郵電學(xué)校。1959年經(jīng)國務(wù)院批準(zhǔn)設(shè)立西安郵電學(xué)院,是國家在西北地區(qū)重點(diǎn)建設(shè)的唯一郵電類普通高校,2012年更名為西安郵電大學(xué)。學(xué)校先后隸屬于郵電部和信息產(chǎn)業(yè)部,2000年劃轉(zhuǎn)到陜西省,現(xiàn)由陜西省人民政府與工業(yè)和信息化部共建,是陜西高水平大學(xué)建設(shè)高校、陜西省“一流大學(xué)、一流學(xué)科”建設(shè)高校、教育部“卓越工程師教育培養(yǎng)計(jì)劃”實(shí)施高校、全國首批試辦邊防軍人子女預(yù)科班的高校、西北地區(qū)唯一承擔(dān)亞太電信組織和東盟培訓(xùn)任務(wù)的高校。

通信與信息工程學(xué)院(人工智能學(xué)院)是在原通信工程系基礎(chǔ)上組建而成,學(xué)科和專業(yè)建設(shè)的歷史可追溯至1959年西安郵電學(xué)院建院之初。擁有通信工程、物聯(lián)網(wǎng)工程、人工智能、信息工程、電子信息科學(xué)與技術(shù)、廣播電視工程、電信工程及管理7個(gè)本科專業(yè)。經(jīng)過60多年的建設(shè)與發(fā)展,學(xué)院已成為西安郵電大學(xué)學(xué)科實(shí)力突出、專業(yè)優(yōu)勢明顯、師資力量雄厚、歷史淵源深遠(yuǎn)的學(xué)院之一。學(xué)院先后榮獲陜西省教育系統(tǒng)精神文明建設(shè)先進(jìn)集體、陜西省師德建設(shè)先進(jìn)集體、陜西省教育系統(tǒng)先進(jìn)集體、陜西省師德建設(shè)示范團(tuán)隊(duì)、全省高校黨建“雙創(chuàng)”標(biāo)桿院系、陜西省高等學(xué)校創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)教育改革試點(diǎn)學(xué)院等稱號。

2?

培訓(xùn)情況

創(chuàng)龍教儀聯(lián)合西安郵電大學(xué)共同建設(shè)DSP課程相關(guān)實(shí)驗(yàn)室,在通信與信息工程學(xué)院(人工智能學(xué)院),DSP技術(shù)實(shí)驗(yàn)室,針對DSP相關(guān)課程,探討了該課程的應(yīng)用方向并制定了學(xué)生課程學(xué)習(xí)的培養(yǎng)計(jì)劃。

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TL28335-PlusTEB相關(guān)實(shí)驗(yàn)(部分)

DSP實(shí)驗(yàn)環(huán)境搭建與CCS開發(fā)基礎(chǔ)

安裝CCS與串口調(diào)試工具

編寫基于C語言的DSP程序

DSP基礎(chǔ)外設(shè)實(shí)驗(yàn)

LED燈控制實(shí)驗(yàn)

4x4鍵盤輸入控制實(shí)驗(yàn)

ECAN內(nèi)部回環(huán)與數(shù)據(jù)通信實(shí)驗(yàn)

DMARAM內(nèi)外搬移數(shù)據(jù)實(shí)驗(yàn)

UART串口收發(fā)實(shí)驗(yàn)

定時(shí)器/計(jì)數(shù)器控制實(shí)驗(yàn)

模數(shù)轉(zhuǎn)換(A/D)測試實(shí)驗(yàn)

交通燈控制實(shí)驗(yàn)

電機(jī)控制類實(shí)驗(yàn)

直流有刷電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)

減速編碼電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)

步進(jìn)電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)

BLDC開環(huán)控制實(shí)驗(yàn)

PMSM開環(huán)控制實(shí)驗(yàn)

語音類實(shí)驗(yàn)

音頻采集與播放測試實(shí)驗(yàn)

G711A音頻編碼實(shí)驗(yàn)

G711A音頻解碼實(shí)驗(yàn)

DSP算法實(shí)驗(yàn)

有限沖激響應(yīng)濾波器(FIR)算法

無限沖激響應(yīng)濾波器(IIR)算法

快速傅立葉變換(FFT)算法

語音信號的FIR濾波

模擬DVR算法

圖像類實(shí)驗(yàn)

灰度圖像直方圖

直方圖均衡化

圖像反色

邊緣檢測

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參與培訓(xùn)的老師和學(xué)生們對TL28335-PlusTEB相關(guān)實(shí)驗(yàn)操作表現(xiàn)出十足的熱情,并對創(chuàng)龍教儀專業(yè)的技術(shù)能力與認(rèn)真的工作態(tài)度表示了肯定。

3?

特色案例

實(shí)驗(yàn)名稱:

減速編碼電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)

實(shí)驗(yàn)?zāi)康模?/strong>

(1)理解PID控制原理;

(2)學(xué)習(xí)增量式PID算法的原理;

(3)掌握PID閉環(huán)控制電機(jī)的實(shí)現(xiàn)。

實(shí)驗(yàn)原理:

模擬PID控制原理

在過程控制中,按偏差的比例(P)、積分(I)和微分(D)進(jìn)行控制的PID控制器(亦稱PID調(diào)節(jié)器)是應(yīng)用最為廣泛的一種自動(dòng)控制器。PID控制器原理簡單,易于實(shí)現(xiàn),適用面廣,控制參數(shù)相互獨(dú)立,參數(shù)的選定比較簡單。

模擬PID控制系統(tǒng)的常規(guī)原理框圖如下圖所示。系統(tǒng)由模擬PID控制器和被控對象組成,r(t)是給定值,y(t)是系統(tǒng)的實(shí)際輸出值,給定值與實(shí)際輸出值構(gòu)成控制偏差e(t)。

e(t)=r(t)-y(t)

控制偏差e(t)是PID控制的輸入,u(t)是PID控制器的輸出和被控對象的輸入。模擬PID控制器的控制規(guī)律為

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bc031484-5066-11ef-817b-92fbcf53809c.png

控制器的輸出與輸入誤差信號成比例,當(dāng)僅有比例控制時(shí)系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差。在模擬PID控制器中,比例控制的作用是對偏差瞬間做出反應(yīng)。偏差產(chǎn)生后控制器立刻起控制作用,使偏差變小。比例系數(shù)Kp決定了控制作用的強(qiáng)弱,Kp越大,控制作用越強(qiáng),過度越快,偏差也就越小。但是Kp越大,也更加容易產(chǎn)生振蕩,破壞系統(tǒng)的穩(wěn)定性。因此,比例系數(shù)Kp必須選擇適當(dāng),才能使過渡時(shí)間變小,偏差小又穩(wěn)定。

增量式PID算法

數(shù)字式PID控制算法可以分為位置式PID和增量式PID控制算法。在本實(shí)驗(yàn)中使用的增量式PID算法。增量式PID控制算法只需要計(jì)算控制量的增量。

bc08ccda-5066-11ef-817b-92fbcf53809c.png

可得控制器在第k-1個(gè)采樣時(shí)刻的輸出值為:

bc14ebdc-5066-11ef-817b-92fbcf53809c.png

如果采用恒定的采樣周期T,一旦確定了A、B、C,只要使用前后3次測量值的偏差,就可以求出控制增量。

除此之外,還有另一種算法:

bc28dd9a-5066-11ef-817b-92fbcf53809c.png

PID算法程序解析

打開光盤資料中的"Demo\KingBox\Application\DC_GEAR_MOT\main.c"文件,可查看相關(guān)代碼。比例常數(shù)、積分時(shí)間常數(shù)、微分時(shí)間常數(shù)和調(diào)控周期如下:

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主函數(shù)中首先初始化系統(tǒng)控制,配置CPU主頻、寄存器和初始化PIE控制等。調(diào)用InitMeasureSpeed函數(shù)初始化時(shí)鐘、中斷等。InitMeasureSpeed函數(shù)如下:

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InitMeasureSpeed函數(shù)中,cpu_timer0_isr定時(shí)器中斷函數(shù)中定時(shí)采集速度,并用于PID算法。freq.freqhz_pr為采集的電機(jī)脈沖數(shù),M0_PWM_ON為高電平時(shí)間,M0_PWM_ON_NEW為新的高電平時(shí)間,PWM_ON_PID是經(jīng)過PID算法后的高電平時(shí)間。cpu_timer0_isr定時(shí)器中斷函數(shù)如下:

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實(shí)驗(yàn)步驟

(1)對實(shí)驗(yàn)設(shè)備進(jìn)行硬件部分連接,連接好仿真器USB串口線(默認(rèn)為USB to UART串口輸出)并上電。

(2)右擊計(jì)算機(jī)圖標(biāo),點(diǎn)擊“設(shè)備管理器->通用串行總線控制器”或者“設(shè)備->端口(COM和LPT)”,查看是否有對應(yīng)的仿真器的選項(xiàng)出現(xiàn),如有說明仿真器驅(qū)動(dòng)已經(jīng)正常安裝,否則請先正確安裝CCS。同時(shí)查看串口的端口號。

(3)打開串口軟件并設(shè)置串口調(diào)試工具,波特率為115200。

(4)按照工程導(dǎo)入步驟導(dǎo)入光盤資料"Demo\KingBox\Application"路徑下的DC_DEAR_MOT工程。

(5)編譯工程生成DC_DEAR_MOT.out的可執(zhí)行程序。

(6)實(shí)驗(yàn)箱上電,確認(rèn)仿真文件(.ccxml 文件)配置,并連接CPU。

(7)加載DC_DEAR_MOT.out可執(zhí)行程序,并運(yùn)行程序,本實(shí)驗(yàn)的功能是實(shí)現(xiàn)PID閉環(huán)控制電機(jī)。

實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象

運(yùn)行程序之后,串口顯示如下圖所示:

bc660936-5066-11ef-817b-92fbcf53809c.png

同時(shí),數(shù)碼管顯示電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向(0是轉(zhuǎn)速,F(xiàn)代表順時(shí)針轉(zhuǎn)),如下:

bc7035f0-5066-11ef-817b-92fbcf53809c.png

第一次按下按鍵1后,減速直流電機(jī)開始順時(shí)針(Forward)轉(zhuǎn)動(dòng),占空比(DutyCycle)約為12%,轉(zhuǎn)速(Speed)約為60R/min,顯示如下圖所示:

bc7a81ae-5066-11ef-817b-92fbcf53809c.png

按下按鍵3后,電機(jī)會(huì)停止轉(zhuǎn)動(dòng),同時(shí)串口打印電機(jī)轉(zhuǎn)向?yàn)槟鏁r(shí)針(Backward),電機(jī)轉(zhuǎn)向由順時(shí)針改為逆時(shí)針,如下:

bc8caeba-5066-11ef-817b-92fbcf53809c.png

4?

設(shè)備概述

//

bc9b4128-5066-11ef-817b-92fbcf53809c.jpg

產(chǎn)品型號:TL28335-PlusTEB

處理器類型:TMS320F28335

應(yīng)用領(lǐng)域:測控、自動(dòng)化、工業(yè)控制、電力控制、電機(jī)控制

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