隨著ARM技術(shù)以及芯片加工工藝的迅猛發(fā)展， ARM工業(yè)計算機得到了越來越廣泛的應(yīng)用，尤其在工業(yè)智慧城市、智能設(shè)備以及工業(yè)自動化控制等領(lǐng)域。本文將為大家詳細介紹ARM控制器在AGV控制系統(tǒng)中的應(yīng)用，來供大家學(xué)習和參考，若有表述不當?shù)牡胤剑凑堉赋觥?/p>

一、什么是AGV?

自動導(dǎo)引車（Automated Guided Vehicle，AGV）是一種裝有自動導(dǎo)引裝置的、無需人工參與駕駛的牽引式車輛，具備導(dǎo)向行駛、自動尋址和移交載荷，能夠在復(fù)雜的狀況下準確及時、高效智能地完成大負載運輸和分揀任務(wù)。

AGV被劃分在自動化運輸型機器人的范疇，它集感知能力、實時智能分析規(guī)劃、自主式導(dǎo)航和行為控制、執(zhí)行等多功能于一體的控制系統(tǒng)，融合了傳感器技術(shù)、信息處理能力、計算機技術(shù)、自動化控制以及人工智能等技術(shù)，廣泛應(yīng)用于各個行業(yè)，例如物流行業(yè)的搬運機器人以及大農(nóng)場的采摘機器人。

二、什么是ARM控制器？

ARM（Advanced RISC Machines）控制器是Acorn計算機有限公司面向低預(yù)算市場設(shè)計的第一款RISC微處理器，更早的被稱作Acorn RISC Machine，ARM還提供兩個前沿特性來輔助帶深嵌入處理器的高集成SoC器件的調(diào)試。

三、AGV為什么要選用ARM控制器？

傳統(tǒng)的AGV控制系統(tǒng)可能依賴于PLC（可編程邏輯控制器）或工控機，這些系統(tǒng)雖然穩(wěn)定可靠，但在處理復(fù)雜算法和大數(shù)據(jù)方面存在局限。相比之下，基于ARM的AGV控制系統(tǒng)能夠更好地適應(yīng)人工智能、深度學(xué)習，實現(xiàn)更加智能的路徑規(guī)劃以及障礙物檢測。

1.實時處理與控制

ARM控制器有強大的處理能力和高效的實時操作系統(tǒng)支持，能夠快速處理來自傳感器、相機和激光雷達等感知設(shè)備的數(shù)據(jù)，實現(xiàn)AGV的精確導(dǎo)航和避障，保證車輛在復(fù)雜環(huán)境中的安全運行。

2.高性能與低功耗

ARM架構(gòu)以其低功耗、高性能特性聞名，這對于延長AGV的工作時間和降低維護成本具有非常重要的意義——比如在物流行業(yè)里，AGV往往需要長時間去不間斷地工作，而ARM控制器的低功耗優(yōu)勢使得它在不犧牲性能的前提下，擁有更長的電池壽命。

3.靈活的編程與擴展性

ARM控制器支持多種編程語言和開發(fā)工具，這為AGV的軟件升級和功能擴展提供了便利，用戶可以利用豐富的軟硬件資源，快速定制和優(yōu)化AGV的控制策略，滿足不同場景下的特定需求。

那為什么要選用鋇錸技術(shù)的ARMxy系列控制器呢？它具備哪些優(yōu)勢？我們接著往下看。

鋇錸技術(shù)推出的ARMxy系列的 ARM嵌入式計算機是一款基于全志科技 T113-i雙核 ARM Cortex-A7 +玄鐵 C906 RISC-V + HiFi4 DSP異構(gòu)多核處理器設(shè)計的全國產(chǎn)工業(yè)級計算機，ARM Cortex-A7處理器主頻高達 1.2GHz，搭載 256Mbyte Nand Flash或 4/8GByte eMMC，128M/256M/512M/1GByte DDR3多種組合的 RAM與 ROM。

提供1個 1000Mhz網(wǎng)口，2個可選的 100Mhz網(wǎng)口、2個USB2.0、1個可選的 HDMI2.0 a、1個可選的 X系列 IO板，2個可選的 Y系列 IO板等豐富的接口，可用作通訊、PWM輸出、脈沖計數(shù)等數(shù)據(jù)采集與控制，支持 1080P@60fps視頻硬件解碼。內(nèi)置Mini PCIE接口，支持藍牙、WiFi、4G模塊通信。

支持Linux-5.4.61、Linux-RT-5.4.61內(nèi)核、Ubuntu20.04等操作系統(tǒng)、Docker容器、Node-Red以及 Qt-5.12.5、Qt-5.11.3等圖形界面開發(fā)工具。

同時支持 BLIoTLink工業(yè)協(xié)議轉(zhuǎn)換軟件用于工業(yè)數(shù)據(jù)采集與轉(zhuǎn)換，快速接入各種主流物聯(lián)網(wǎng)云平臺與工業(yè)組態(tài)軟件 SCADA等，通過BLRAT遠程訪問工具實現(xiàn)遠程訪問與運維，支持 Node-Red可以快速實現(xiàn)物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用等。

經(jīng)過專業(yè)的電氣性能設(shè)計和高低溫測試驗證，穩(wěn)定可靠，DIN35導(dǎo)軌安裝，可滿足各種工業(yè)應(yīng)用環(huán)境。

所以，與傳統(tǒng)的嵌入式控制器相比較，鋇錸技術(shù)的ARMxy系列控制器具有以下幾個優(yōu)點：

豐富的SoC可選，包括國產(chǎn)的RK3562、RK3568、T113、T507-H，也有專業(yè)的NXP品牌的6ULL、X8M，以及TI的AM6324系列，滿足高中低端的需求；

豐富的RAM與ROM組合，針對每一種SOM，提供多種RAM與ROM的組合設(shè)計，滿足不同的應(yīng)用需求；

豐富的I/O接口，提供高達5000種以上的I/O接口類型，比如RS485、CAN、RS232、GPIO、DI、DO、模擬量IO模塊、PT100熱電阻采集模塊、TC熱電偶采集模塊等等。

豐富的外設(shè)，比如USB、1000Mhz網(wǎng)口、HDMI、4G模塊、5G模塊、WiFi模塊、藍牙等無線模塊擴展；

通過EMI、EMC電氣性能測試，獨立的硬件看門狗，確保設(shè)備穩(wěn)定可靠。

審核編輯 黃宇