本章介紹基礎的SDK編譯，打包等操作，方便快速上手 SDK 開發。

SDK 基礎知識

R128 平臺擁有三個核心，Cortex M33 核心作為啟動和安全核心，XuanTie C906 核心作為應用核運行用戶 APP，HIFI5 作為算法核運行DSP算法。由于架構不同，不同的核心需要運行不同的 RTOS。

其中 Cortex M33 和 C906 運行的是 FreeRTOS V10.4.3 同一個內核支持兩個不同架構的核心，其外設、組件、驅動是相同的。特性如下：

• 支持 Cortex-M33（Armv8-M）、C906（Riscv-64） 架構
• FreeRTOS V10.4.3 內核
• 支持標準 posix 接口
• 支持系統接口，用于內核以外的模塊調用內核函數的接口
• 支持文件系統，包含設備管理器、分區管理器、文件系統實體管理器等，例如 littlefs、fat 等，實現對不同設備類型、分區類型、文件系統類型的集成
• 支持 newlibc 庫

而 HIFI5 運行的是 Cadence 所推薦的 FreeRTOS V10.2.0 內核，其部分組件與 M33/C906 核心不同。特性如下：

• 支持 Xtensa HIFI5 架構
• FreeRTOS V10.2.0 內核
• 支持系統接口，用于內核以外的模塊調用內核函數的接口
• 支持 VFPU/NN 算法庫

所以在開發過程中，M33/C906 使用的是一套 FreeRTOS SDK，HIFI5 使用的是另外的一套 FreeRTOS SDK。這里將介紹 M33/C906 的開發入門，HIFI5的相關開發將在 DSP 章節介紹。

• 異構計算相關在

SDK 目錄架構

下表是簡化版本的 SDK 目錄結構，具體的說明在 【SDK入門 - SDK 架構與目錄結構】中說明。

├── board               # 板級配置目錄
│   ├── common          # 公共板級配置目錄
│   │   ├── configs     # 公共板級配置
│   │   └── data        # 公共數據
│   └── r128s2          # R128 S2 芯片配置目錄
│       └── module      # R128 S2 Module 模塊板級配置目錄
├── lichee              # 系統源碼目錄
│   ├── brandy-2.0      # 啟動相關目錄
│   ├── dsp             # HIFI5 FreeRTOS 系統、組件、應用
│   ├── rtos            # M33/C906 FreeRTOS 系統、組件、應用
│   ├── rtos-components # 公共應用組件，libc、多媒體、lvgl等
│   └── rtos-hal        # RTOS HAL驅動
├── out                 # 打包輸出的臨時文件與最終鏡像文件
└── tools               # 用于存放打包相關的腳本、工具

初始化SDK環境

在編譯之前，需要初始化 SDK 的環境，使用下列命令初始化環境。

source envsetup.sh

載入項目方案

使用下列命令載入方案

lunch_rtos

這里我們需要開發的是 r128s2_module_c906 方案，對應的是 R128 模塊的最小化系統開發板的 C906 核心的 RTOS。輸入 1 回車即可。

第一次載入方案會解壓工具鏈，解壓完成后會提示方案載入成功：

第二次開始就會跳過解壓工具鏈，并且會記錄上一次選擇的方案。

更換項目方案

在開發過程中如果需要開發 M33 核心方案，需要重新執行 lunch_rtos 選擇 M33 方案。

配置 RTOS 基本設置與軟件包配置

SDK 提供了 mrtos_menuconfig 命令來配置基本SDK配置與軟件包。相關文檔位于 [RTOS軟件包配置]。下圖為進入的配置界面。

編譯系統

可以使用 m 命令或者 mrtos 命令編譯RTOS系統。

打包系統

使用 p 或者 pack 命令打包系統

注意，打包如果出現

err: failed to open bin file rtos_xxx.fex
Generate image file failed
ERROR: mkimage run error

則是因為系統配置勾選啟用了這個核心但是實際沒有編譯這個核心的 RTOS 系統，導致找不到這個核心的 RTOS 的固件。這時候需要編譯完成 RTOS 系統然后重新打包。例如報錯 err: failed to open bin file rtos_arm.fex

則需要編譯對應的 arm 核心的固件，在這里是 m33 核心。lunch_rtos 選擇 M33 核心，然后 m 編譯。

此時 pack 就可以通過了

擴展命令

了解上面的命令即可開始開發 RTOS ，不過 SDK 還提供了一些其他命令簡化使用。

一鍵編譯 + 打包

SDK 提供了 mp 命令以供一鍵編譯 + 打包方案。

編譯 U-boot

可以使用 muboot 命令編譯 u-boot

編譯完成后會自動拷貝生成的鏡像到指定位置等待打包

編譯 boot0

可以使用 mboot0 編譯 boot0，編譯完成后會自動拷貝生成的鏡像到指定位置等待打包

編譯 U-boot + boot0

可以使用 mboot 命令編譯 U-boot + boot0

編譯完成后會自動拷貝生成的鏡像到指定位置等待打包

文件夾跳轉快捷命令

- croot:        Jump to the top of the tree.
- cboot:        Jump to uboot.
- cboot0:       Jump to boot0.
- cbin:         Jump to uboot/boot0 bin directory.
- cconfigs:     Jump to configs of target.
- cout:         Jump to out directory of target.
- cdsp:         Jump to dsp.
- chal:         Jump to rtos-hal.
- ccomponents:  Jump to rtos-components.
- cbuild:       Jump to rtos build dir.
- cprojects:    Jump to rtos projects dir.

審核編輯：湯梓紅