雙輪載人平衡車作為一種新型的交通工具，正慢慢滲透到我們的日常生活之中。其靈活、便捷以及環保的特性使其成為現代城市出行的理想新選擇。然而，要實現這些特性，雙輪載人平衡車的控制系統是關鍵，其中MCU又是控制系統的“智能大腦”。

愛普特推出的基于全國產RISC-V 32位MCU—APT32F173芯片的雙輪載人平衡車方案，不僅通過集成多種模擬器件，減少外圍器件，顯著降低BOM成本；還兼具高穩定、高可靠性、高靈活性等突出特點，深受客戶的認可和好評。

方案特性：

電壓范圍：DC 30V-48V，可適應各種電源環境。

功率范圍：300W

控制方式：雙電阻霍爾有感FOC控制，雙電機驅動。實現精確控制，提高電機效率，同時降低能耗。

平衡車功能：高達200次/S的計算處理能力，提供安全保護平衡控制，超角度停止，倒地停止等多種功能。

控制模式：支持遠程遙控與腿控等多種模式，使駕駛更加靈活方便。

安全可靠的保護功能：具備過欠壓保護，過流保護，堵轉保護，啟動保護等全方位保護功能，為駕駛者安全保駕護航。

簡化電路設計，控制板電路簡單，元器件少，從而降低BOM成本，提高系統可靠性。

使用內部集成的運算放大器，減少外圍器件，增益可配置，降低BOM成本，靈活性高。

最快轉換速率3MSPS的12位ADC，內部高精度電壓參考源，保證精準的ADC采集，采樣精準，從而控制更穩定，安全性更高。

系統框圖：

該雙輪載人平衡車方案的主控MCU采用的是愛普特新推出的APT32F173，該系列產品集高算力、高可靠、資源豐富且可支持雙電機驅動等多種優勢特點于一體。其采用的是全國產RISC-V內核，具有高度的可擴展性和靈活性，同時核內載8K ICACHE，具有單精度浮點和DSP運算能力，主頻最高可達105MHz，跑分3.5 CoreMark/MHz,從而可充分發揮處理器的效率和性能。APT32F173系列還具有1.8V-5.5V寬電壓優勢，工作溫度高達105℃，符合擴展工業級標準，支持CAN2.0和2.0B，可為工業控制、電機控制、家電等市場領域提供主流解決方案。

APT32F173系列更多芯片特性：

工作溫度:-40°C~105°C

工作電壓范圍:1.8V~5.5V

最高工作頻率:105MHz

128Kbytes內部閃存,支持ISP保護

8Kbytes的數據閃存,32Kbytes的內部SRAM,8K ICACHE

高效的5級執行流水線

支持DSP指令和單精度浮點運算指令

32位x32位的硬件整形乘法陣列

支持2x6通道DMA，支持ETCB事件聯動

通信接口:1xI2C,3xUART,2xUSART,2xSPI,2xSIO,1xCAN

最多支持54個GPIO,14個大電流管腳,所有GPIO均可配置為外部中斷

支持2個12位ADC共47通道

1x12位DAC

3個獨立模擬比較器

4個運算放大器

支持8x10點陣LED驅動

1個獨立看門狗(IWDT)和窗口看門狗(WWDT)

1x24位內核定時器CORET

4x16位通用定時器/計數器GPTA,每個支持2路PWM輸出功能

6x16位通用定時器/計數器GPTB,每個支持3路PWM輸出功能,其中2路可配置為互補帶死區

1x16位計數器COUNTERA

4x16位基本計時器BT

1x16位低功耗定時器LPT

1x16位RTC