激光雷達在不同應用場景，訴求其實也各不相同。尤其在汽車行業，通過使用安裝在車輛上的激光雷達來全面了解周圍環境，更看重激光雷達的環境適應能力。

汽車在面臨灰塵、雨霧天的情況下，均無法穩定可靠的工作，比如在多塵道路上或者礦區內行駛時揚起的灰塵，或是在雨霧天時，都容易造成激光雷達檢測能力下降或者輸出汽車、機器人不需要的干擾點云，這個時候對激光雷達的可靠性又多了一份考驗。

鐳神智能針對汽車、機器人等在行駛和運行環境中遇到的灰塵及雨霧問題，將揚塵及雨霧特性與點云算法進行大量的對比實驗計算，形成一套激光雷達灰塵、雨霧過濾的算法。結合實際應用場景需求，不斷進行多次的優化與提升，算法與數據學習突破盲點，解決無法識別灰塵過濾后的后方目標和感知精度問題，提升運行效率、穩定數據和安全性，最終取得突破性成果。

此套算法可應用于鐳神智能任意一款激光雷達上，目前已在車規級混合固態激光雷達CH128X1和多線機械式激光雷達C16/32上完成測試及應用，使其具備灰塵、雨霧識別過濾的特點。

圖1 CH128X1灰塵過濾功能優化前

圖2 CH128X1灰塵過濾功能優化后

從圖1-2中可以看到車規級混合固態激光雷達CH128X1周遭或前方已經有很多灰塵，但就激光雷達CH128X1實際點云數據顯示來看，在灰塵點云大幅度減少的同時，還能穿透濃厚灰塵，檢測到后方的目標。

圖3 雨水過濾功能優化前

圖4 雨水過濾功能優化后

圖3-4在下雨時，密集雨水的散點，會被當作障礙物，阻礙車輛或機器人的運動路線，在雷達去除雨水散點，可減輕上位機的數據處理負擔。由此可見，CH128X1感知更精準，靈敏度更高。

鐳神智能多線機械式激光雷達C16/C32進行4.0改革升級，探測精度更高、探測點云更穩定、抗光干擾能力更強。另外，對灰塵、雨霧進行反復測試，具備灰塵識別過濾的效果，感知性能再上新臺階。

C16/C32 灰塵過濾功能優化前

C16/C32 灰塵過濾功能優化后

此外，本套算法還可應用在終結者系列1550nm光纖車規激光雷達及CX系列905nm車規混合固態激光雷達，保障智能汽車在雨霧、多塵等惡劣環境下也能安全行駛，踐行“讓駕駛更安全”的企業使命。