描述

“伺服”—詞源于希臘語“奴隸”的意思。人們想把“伺服機構”當個得心應手的馴服工具，服從控制信號的要求而動作。在訊號來到之前，轉子靜止不動；訊號來到之后，轉子立即轉動；當訊號消失，轉子能即時自行停轉。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系統。

伺服的主要任務是按控制命令的要求，對功率進行放大、變換與調控等處理，使驅動裝置輸出的力矩、速度和位置控制得非常靈活方便。伺服系統必須具備可控性好，穩定性高和適應性強等基本性能。說明一下，可控性好是指訊號消失以后，能立即自行停轉；穩定性高是指轉矩隨轉速的增加而均勻下降；適應性強是指反應快、靈敏、響態品質好。

伺服電機——測試步驟

第一步，首先先測試一下電機，任何電路也不用連接，把電機的三根線任意兩根短路在一起，用手轉動電機軸，感覺起來有阻力，那就OK。

第二步，把驅動器按圖紙接上電源（例如用了調壓器，從100V調到220V，怕驅動器是100V的），通電，驅動器正常，有錯誤信息顯示，對照說明書，是顯示了編碼器有故障的錯誤，這個也正常，還沒有連接編碼器呢。

第三步，接上編碼器，再開機，沒有任何錯誤顯示了。

第四步，按照說明書上設置驅動器。例如設置了“速度控制模式”，然后旋動電位器，電機沒有轉動。按說明書上的說明，調整撥動開關，最后把“Servo-ON”撥動以后，電機一下子鎖定了，OK！然后旋動電位器，使SPR/TRQR輸入引腳有電壓，好！電機轉動起來了。伺服驅動器上的轉數達到了1000、2000、3000最后可到4000多轉。說明書上推薦是3000轉的，再高速可能會有些問題。

第五步，重新設置了伺服驅動器，改成“位置控制模式”，把運動控制卡（或者使用MACH3，連接電腦并行口）接到脈沖、方向接口上，電機也轉動了！按照500Kpps的輸出速率，驅動器上顯示出了3000rpm。正反轉都可自行控制。

最后，再調節一下運動控制卡，和做的小連接板。板子上的LED陣列是為了測試輸出用的，插座是連接兩相編碼器的，另一個插座是輸出脈沖/方向的，開關、按鈕是測試I/O輸入的。

伺服電機——判斷好壞

檢查伺服電機好壞的方法如下：

1、 萬用表測電流，三相不平衡率不大于10%；

2、 搖表測絕緣，每相對地、相間均不小于0.5兆；

3、 電橋測直流電阻，三相不平衡率不大于2%；即首先用萬用表去量電壓以及電阻（沒搖表的情況下），首先在電機電源側UVW三相中選取兩相，測量一下兩端電壓是否為380v（高于380V沒事）由于電網中有時電壓不穩定導致的。依次測量UV ，VW ，UW三相電源。當電源側測量完成之后測量負載端，測量uv ，vw ，uw這三相之間的電阻是否相同或者講差別不大，如果發現其中有一對電阻偏離較大則有可能是電機燒毀了。最后測其中一相對地的電阻是否為0，這樣就可以判斷電機是否燒毀了。（電機內部采取△接法，內部連在一起故只要測量其中的一相即可）

常用檢查方法：

①檢查電源線電壓；

②檢查開關、線路 ；

③檢查電機是否轉動靈活，去掉負載試驗 ；

④檢查電機是否壞。

伺服電機（servo motor ）是指在伺服系統中控制機械元件運轉的發動機，是一種補助馬達間接變速裝置。

伺服電機——故障判斷分析

一、通電后伺服電動機不能轉動，但無異響，也無異味和冒煙。

1、故障原因

① 電源未通（至少兩相未通）；

② 熔絲熔斷（至少兩相熔斷）；

③ 過流繼電器調得過小；

④ 控制設備接線錯誤。

2、故障排除

① 檢查電源回路開關，熔絲、接線盒處是否有斷點，修復；

② 檢查熔絲型號、熔斷原因，換新熔絲；

③ 調節繼電器整定值與電動機配合；

④ 改正接線；

二、通電后伺服電動機不轉有嗡嗡聲

1、故障原因

① 轉子繞組有斷路（一相斷線）或電源一相失電；

② 繞組引出線始末端接錯或繞組內部接反；

③ 電源回路接點松動，接觸電阻大；

④ 電動機負載過大或轉子卡住；

⑤ 電源電壓過低；

⑥ 小型電動機裝配太緊或軸承內油脂過硬；

⑦軸承卡住。

2.、故障排除

① 查明斷點予以修復；

② 檢查繞組極性；判斷繞組末端是否正確；

③ 緊固松動的接線螺絲，用萬用表判斷各接頭是否假接，予以修復；

④ 減載或查出并消除機械故障，

⑤ 檢查是否把規定的面接法誤接；是否由于電源導線過細使壓降過大，予以糾正，

⑥ 重新裝配使之靈活；更換合格油脂；

⑦ 修復軸承。

三、伺服電動機起動困難，額定負載時，電動機轉速低于額定轉速較多

1、故障原因

① 電源電壓過低；

② 面接法電機誤接；

③ 轉子開焊或斷裂；

④ 轉子局部線圈錯接、接反；

⑤ 修復電機繞組時增加匝數過多；

⑥ 電機過載。

2、故障排除

① 測量電源電壓，設法改善；

② 糾正接法；

③ 檢查開焊和斷點并修復；

④ 查出誤接處予以改正；

⑤ 恢復正確匝數；

⑥ 減載。

四、伺服電動機空載電流不平衡，三相相差大

1、故障原因

① 繞組首尾端接錯；

② 電源電壓不平衡；

③ 繞組存在匝間短路、線圈反接等故障。

2、故障排除

① 檢查并糾正；

② 測量電源電壓，設法消除不平衡；

③ 消除繞組故障。

五、伺服電動機運行時響聲不正常有異響

1、故障原因

① 軸承磨損或油內有砂粒等異物；

② 轉子鐵芯松動；

③ 軸承缺油；

④ 電源電壓過高或不平衡。

2、故障排除

① 更換軸承或清洗軸承；

② 檢修轉子鐵芯；

③ 加油；

④ 檢查并調整電源電壓。

六、運行中伺服電動機振動較大

1、故障原因

① 由于磨損軸承間隙過大；

② 氣隙不均勻；

③ 轉子不平衡；

④ 轉軸彎曲；

⑤ 聯軸器（皮帶輪）同軸度過低。

2、故障排除

① 檢修軸承，必要時更換；

② 調整氣隙，使之均勻；

③ 校正轉子動平衡；

④ 校直轉軸；

⑤ 重新校正，使之符合規定。

七、伺服電機軸承過熱

1、故障原因

① 滑脂過多或過少；

② 油質不好含有雜質；

③ 軸承與軸頸或端蓋配合不當（過松或過緊）；

④ 軸承內孔偏心，與軸相擦；

⑤ 電動機端蓋或軸承蓋未裝平；

⑥ 電動機與負載間聯軸器未校正，或皮帶過緊；

⑦ 軸承間隙過大或過小；

⑧ 電動機軸彎曲。

2、故障排除

① 按規定加潤滑脂（容積的1/3-2/3）；

② 更換清潔的潤滑滑脂；

③ 過松可用粘結劑修復，過緊應車，磨軸頸或端蓋內孔，使之適合；

④ 修理軸承蓋，消除擦點；

⑤ 重新裝配；

⑥ 重新校正，調整皮帶張力；

⑦ 更換新軸承；

⑧ 校正電機軸或更換轉子。

八、伺服電動機過熱甚至冒煙

1、故障原因

① 電源電壓過高；

② 電源電壓過低，電動機又帶額定負載運行，電流過大使繞組發熱；

③ 修理拆除繞組時，采用熱拆法不當，燒傷鐵芯；

④ 電動機過載或頻繁起動；

⑤ 電動機缺相，兩相運行；

⑥ 重繞后定于繞組浸漆不充分；

⑦ 環境溫度高電動機表面污垢多，或通風道堵塞。

2、故障排除

① 降低電源電壓（如調整供電變壓器分接頭）；

② 提高電源電壓或換粗供電導線；

③ 檢修鐵芯，排除故障；

④ 減載；按規定次數控制起動；

⑤ 恢復三相運行；

⑥ 采用二次浸漆及真空浸漆工藝；

⑦ 清洗電動機，改善環境溫度，采用降溫措施。

責任編輯：彭菁