來源：先手機器人

導言

機器人在運行過程中，是通過伺服電機的驅動實現多自由度的運動的。如果對機器人運行的動作速度、精度有比較高的要求，實際就要求伺服電機的響應速度、控制精度要足夠高。因此，在選擇伺服電機的時候，一定要掌握步驟，把握要點。

伺服電機選型的步驟介紹

依據運行條件要求選用合適的負載慣量計算公式計算出機構的負載慣量。

依據負載慣量與伺服電機慣量選出適當的伺服電機規格。

結合初選的伺服電機慣量與負載慣量，計算出加速轉矩及減速轉矩。

明確負載機構的運動條件要求，即加/減速的快慢、運動速度、機構的重量、機構的運動方式等。

依據負載重量、配置方式、摩擦系數、運行效率計算出負載轉矩。

初選伺服電機的最大輸出轉矩必須大于加速轉矩+負載轉矩;如不符合條件，必須選用其他型號計算驗證直至符合要求。

依據負載轉矩、加速轉矩、減速轉矩及保持轉矩計算出連續瞬時轉矩。

初選伺服電機的額定轉矩必須大于連續瞬時轉矩，如果不符合條件，必須選用其他型號計算驗證直至符合要求。

完成選定。

伺服電機選型要點有哪些：

有些系統如傳送裝置，升降裝置等要求伺服電機能盡快停車，而在故障、急停、電源斷電時伺服器沒有再生制動，無法對電機減速。同時系統的機械慣量又較大，這時對動態制動器的要依據負載的輕重、電機的工作速度等進行選擇。

有些系統要維持機械裝置的靜止位置，需要電機提供較大的輸出轉矩，且停止的時間較長。如果使用伺服的自鎖功能，往往會造成電機過熱或放大器過載，這種情況就要選擇帶電磁制動的電機。

有的伺服驅動器有內置的再生制動單元，但當再生制動較頻繁時，可能引起直流母線電壓過高，這時需另配再生制動電阻。再生制動電阻是否需要另配，配多大，可參照相應樣本的使用說明來配。

如果選擇了帶電磁制動器的伺服電機，電機的轉動慣量會增大，計算轉矩時要進行考慮

工業機器人使用頻率非常高，經常會二十四小時工作，因此對機器人零件的質量要求非常高，伺服電機是工業機器人的核心裝置，伺服電機選型就變得尤為重要，為了選擇高品質的伺服電機，大家也可以從價格，重量，體積等多個指標來選擇。

步進電機一般不具有過載能力。交流伺服電機具有較強的過載能力。以松下交流伺服系統為例，它具有速度過載和轉矩過載能力。其最大轉矩為額定轉矩的三倍，可用于克服慣性負載在啟動瞬間的慣性力矩。步進電機因為沒有這種過載能力，在選型時為了克服這種慣性力矩，往往需要選取較大轉矩的電機，而機器在正常工作期間又不需要那么大的轉矩，便出現了力矩浪費的現象。

1Q;伺服電機報警過載原因

驅動傳動阻力太大，檢查傳動系統。

2Q;關于伺服電機過載是否一定跟電流有關

電動機作為力矩輸出的元件，其過載一定是機械部分軸力矩大且超過電動機允許的數值，與電流無關。但現象的表征是電流增大，或等于或超過額定電流。通常情況下電動機配置設計時，其選擇的電動力矩大于機械的軸力矩10~15%，所以，當電動機運行電流達到或略超過85%的額定電流時，基本上可以認定是達到了機械的滿負荷，超過90%時，可以認定為機械（設備）過負荷。

3Q;伺服電機過載會出現的問題

如果保護不動作的話；電機不轉，電機溫度升高，達到一定溫度后，就保持這個狀態不變了。

4Q;伺服電機失控停止工作是什么原因？

電機不動了，看下伺服放大器是否報警，報警了的話通過錯誤代碼來找解決方法，一般可能是過載報警，增大剛性參數試試

5Q;伺服電機還沒有動作，在靜止狀態嚴重發熱造成伺服過載報警，怎么回事？

應該是伺服電機開始接收到運轉指令，并開始運轉，結果電機未能正常運轉起來，所以，此時通往電機的電能被轉換了熱能，并釋放出來，導致電機過熱；

這就要分以下幾種情況了：

第一，給了運轉指令，有如下可能：參數設置不合適；接線不正確；伺服電機功率小，拖不動負載；

第二，未給運轉指令。此時，只是上電，并未給運轉指令，但由于接線錯誤，或者是電磁干擾的原因，導致伺服系統受到干擾，失控了。

審核編輯：湯梓紅