摘要：

在AI操控機器人系列第二期的人體跟隨教程中，身為地平線資深程序員的奶爸朱靠，使用地平線發布的機器人開發平臺TogetherROS軟件棧，搭建了人體跟隨機器人。

同為開發者的梁雪，期待AI的世界，想讓自己的生活也AI一把，并且一向是個能動口絕不動手的懶人，于是熱衷于體驗各類AI機器人，尤其是動動口就能操控的機器人，想著有朝一日過上“能只動口絕不動手”的生活，于是乎，就有了下面的這些體驗。

產品A：說說話確實是能跟著走一走，but，我真的不想說完話之后還需要自己向右轉才能引導它右轉呀……

產品B：為什么還是得動動手，遙控來操控……噢，可達不到懶人預期呢。

難道就沒有動動口就能讓機器人運動，達到控制機器人的目的嗎？答案必然是，有！下面地平線AI操控機器人系列——語音控制閃亮登場。

一、功能介紹

大家先看一下最終實現的功能。

從開始語音到機器人依據指令快速且準確的運動，得益于地平線旭日??X3派上5Tops算力的BPU，可以實現低延遲算法推理能力，以及語音算法模塊實現的遠場（3~5米）降噪、回聲消除，高準確率的asr識別功能。開始碼代碼前，先來簡單分析一下人體跟隨機器人需要具備哪些基本模塊。

語音輸入——麥克風

旭日X3派采用的是麥克風陣列硬件拾音，通過麥克風采集到音頻之后交給后面的智能語音分析模塊處理。

智能語音感知

智能語音算法對原始音頻進行處理，對音頻進行降噪并且識別出語音，同時還能輸出語音聲源定位的DOA角度。

交互

識別出語音之后，定義并且實現不同語音對應的不同功能應用，比如“向前走”語音控制機器人向前運動。

控制

根據“交互”模塊輸出的控制指令，實現對機器人的機械控制。

機器人本體

當然還需要一個具備運動能力的機器人本體，接收控制指令并控制電機運動，最終實現通過語音控制機器人運動的效果。

地平線發布的機器人開發平臺TogetherROS軟件棧內置了豐富易用的機器人開發組件，包含搭建一個智能機器人應用（如機器人語音控制）所涉及到的所有功能模塊，完全開源免費，并允許開發者二次開發。

二、準備工作

準備搭建機器人人體跟隨應用案例的硬件設備和軟件包。

硬件

①旭日X3派

②麥克風陣列及轉接板

③機器人

本次使用本末的輪足機器人來介紹，沒有的開發者們也不用擔心，文章后面會介紹自己搭建機器人的方式。

安裝系統
參考旭日X3派的用戶手冊的安裝系統章節，安裝完成（或者已經安裝過）需要更新系統。

系統配置
配置旭日X3派的無線網絡，參考旭日X3派的用戶手冊的無線網絡章節。

安裝TogetherROS
使用apt命令通過DEB包安裝TogetherROS。登錄旭日X3派ssh root@192.168.1.147，執行命令：

root@ubuntu:~# sudo apt install hhp
root@ubuntu:/userdata# ls /opt/
tros

可以看到TogetherROS已安裝在/opt目錄下，說明安裝成功。至此，準備工作結束，下面開始使用這些硬件設備和軟件包搭建機器人人體跟隨App。

三、使用介紹

接下來開始操作各個功能模塊，再一步步組裝起來，分別驗證其功能。

安裝音頻麥克風

首先需要將旭日X3派與音頻轉接板連接起來，安裝好的旭日X3派以及音頻板圖如下：

直接使用TogetherROS中的ROS package測試麥克風陣列的功能，通過腳本加載麥克風陣列驅動，并且啟動智能語音識別模塊。登錄旭日X3派ssh root@192.168.1.147后，在終端（以下默認終端都是通過ssh登錄）中輸入以下命令啟動：

# 配置TogetherROS環境
source /opt/tros/setup.bash
# 從TogetherROS的安裝路徑中拷貝出運行示例需要的配置文件。
cp -r /opt/tros/lib/hobot_audio/config/ .
# 加載音頻驅動，設備啟動之后只需要加載一次
bash config/audio.sh
#啟動launch文件
ros2 launch hobot_audio hobot_audio.launch.py

智能語音識別模塊默認發布的智能語音消息話題名為：/audio_smart, 在另一個終端執行使用ros2 topic list命令可以查詢到此topic信息：

$ ros2 topic list
/audio_smart

語音識別和命令詞控制小車運動功能

旭日X3派上打開一個終端，啟動語音識別和控制的腳本

# 配置TogetherROS環境
source /opt/tros/setup.bash
# 從TogetherROS的安裝路徑中拷貝出運行示例需要的配置文件。
cp -r /opt/tros/lib/hobot_audio/config/ .
# 加載音頻驅動，設備啟動之后只需要加載一次
bash config/audio.sh
#啟動launch文件
ros2 launch audio_control hobot_audio_control.launch.py

在當前終端執行ros2 topic echo /cmd_vel命令查詢旭日X3派上的話題信息，當語音控制“向前走”，終端輸出如下：

linear:
  x: 0.30000001192092896
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0

說明智能語音識別算法和交互功能的軟件包已安裝成功，并能夠通過/cmd_vel話題對外發布機器人運動控制消息。

將旭日X3派安裝在機器人上

首先，需要將音頻板安裝在旭日X3派上，其次，將安裝了線性四麥麥克風陣列的旭日X3派直接固定在機器人上，并將機器人的USB控制接口插到旭日X3派上。安裝效果如下圖：

安裝好后，可以通過控制機器人運動查看是否成功安裝。在旭日X3派上啟動本末雙足機器人運行控制Node，打開一個終端，執行如下命令：

# 配置TogetherROS環境
source /opt/tros/setup.bash
#啟動本末機器人運動控制package
ros2 run diablo_sdk ros_bridge_example

旭日X3派上重新打開一個終端，通過發布/cmd_vel話題消息控制機器人以0.3r/s的速度轉動：

# 配置TogetherROS環境
source /opt/tros/setup.bash
ros2 topic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.3}}'

機器人收到控制指令后轉動的效果如下：

四、完整的機器人語音控制效果

旭日X3派上打開一個終端，啟動智能語音識別和語音控制腳本

# 配置TogetherROS環境
source /opt/tros/setup.bash
# 從TogetherROS的安裝路徑中拷貝出運行示例需要的配置文件。
cp -r /opt/tros/lib/hobot_audio/config/ .
# 加載音頻驅動，設備啟動只需要加載一次
bash config/audio.sh
#啟動語音控制launch文件
ros2 launch audio_control hobot_audio_control.launch.py

旭日X3派上打開一個終端，啟動機器人運動控制Node

# 配置TogetherROS環境
source /opt/tros/setup.bash
#啟動本末機器人運動控制Node
ros2 run diablo_sdk ros_bridge_example

通過語音控制機器人運動

五、原理分析

對于一個復雜的機器人系統，一般在機器人上配置上位機和下位機兩種處理器。語音控制機器人由兩部分組成，分為上位機和下位機。各部分詳細組成如下圖：

!

六、語音控制進階

智能語音識別Node中，設備喚醒詞和命令詞默認配置/opt/tros/lib/hobot_audio/config/hrsc/cmd_word.json文件下（當然，若用戶將此config文件夾拷貝到了其他路徑，那以實際使用的配置路徑為準）：

{
    "cmd_word": [
        "地平線你好",
        "向前走",
        "向后退",
        "向左轉",
        "向右轉",
        "停止運動"
    ]
}

配置文件的第一項為喚醒詞，后面的是命令詞，用戶可以根據需要進行配置，實現語音操作的自定義。

本文轉自地平線開發者社區，完整文章內容詳見：https://developer.horizon.ai/forumDetail/109609560406362625