無人機導(dǎo)航是指借助計算機中心控制站實現(xiàn)一系列的飛行任務(wù)，為了保證無人機的可控性和可靠性，必須要確保無人機導(dǎo)航精度，這樣才能夠沿著預(yù)設(shè)航線飛行，實現(xiàn)相關(guān)任務(wù)。無人機導(dǎo)航不僅要確定起始點、目標位置，同時還要掌握無人機飛行中的實時位置、飛行速度、航向等信息。我國無人機技術(shù)已經(jīng)發(fā)展了幾十年，特別是在信息技術(shù)支持下，進一步推動了無人機技術(shù)的發(fā)展進程，其導(dǎo)航技術(shù)也隨之更新。

無人機導(dǎo)航技術(shù)及其特點

1.單一導(dǎo)航技術(shù)

慣性導(dǎo)航技術(shù)。以牛頓力學(xué)為基礎(chǔ)，無人機內(nèi)部安裝加速度計量載體，實現(xiàn)X、Y、Z軸向運動加速度，通過系統(tǒng)計算得出載體位置、瞬時速度、姿態(tài)。慣性裝置主要包括速度計、陀螺儀[1]。該項技術(shù)對外界信息依賴性低，可以實現(xiàn)自主導(dǎo)航，具備較好的隱蔽性。但是定位誤差較大，并且誤差會逐漸累積。

GPS導(dǎo)航。GPS導(dǎo)航可以對目標進行衛(wèi)星定位，從而實現(xiàn)導(dǎo)航功能。該導(dǎo)航技術(shù)可以實現(xiàn)全天候、連續(xù)、全球性精密導(dǎo)航，配合無線信息技術(shù)可以保證信息傳遞實時性。但抗電磁干擾能力弱，容易受到飛行器的影響。

地形輔助導(dǎo)航。該項技術(shù)是指無人機飛行中利用系統(tǒng)存儲的路線特征數(shù)據(jù)，配合無人機飛行測量數(shù)據(jù)不斷修正參數(shù)的一項技術(shù)。在實際應(yīng)用中不會出現(xiàn)累積誤差、隱蔽性較好、抗干擾能力強。但系統(tǒng)計算量較大，難以實現(xiàn)實時信息傳輸，受到地形影響較大，地形起伏越大適應(yīng)性越強，因此海面、平原使用性能不佳，同時還會受到天氣因素影響，如多云、大霧天等。

多普勒導(dǎo)航。作為一種自助式導(dǎo)航，其中涵蓋了陀螺儀表、多普勒雷達、導(dǎo)航計算，主要借助了多普勒效應(yīng)。具有反應(yīng)快、抗干擾能力強、精度高、適應(yīng)性強等優(yōu)勢。但使用中必須要發(fā)射電波，隱蔽性不足，導(dǎo)航精度受飛行姿態(tài)影響較大[2]。

地磁導(dǎo)航。將地磁作為矢量場，在近地空間某個點量與其余電量均有差異，并且與經(jīng)緯度有對應(yīng)關(guān)系，因此地磁的獨特性決定了地磁矢量的定位功能。該項技術(shù)無須發(fā)射電波，隱蔽性強，不受外界因素干擾，適應(yīng)性強，定位精度高。但是需要大量存儲數(shù)據(jù)實現(xiàn)地磁匹配，實時性不佳。

2.組合導(dǎo)航

由于單一導(dǎo)航各有優(yōu)劣勢，為了實現(xiàn)優(yōu)勢互補，組合導(dǎo)航已經(jīng)成為主流形式。

慣性—GPS導(dǎo)航。慣性系統(tǒng)可以借助傳感器校準信息，實現(xiàn)空中對準，保持無人機飛行穩(wěn)定。慣性系統(tǒng)還可以提高GPS跟蹤定位精度，提高接收機抗干擾性、動態(tài)性，實現(xiàn)GPS完整性檢測，減少同步誤差。該組合導(dǎo)航系統(tǒng)是很多無人機采用的主流形式，如美國全球鷹等均采用了該導(dǎo)航。

慣性—多普勒導(dǎo)航。該方案解決多普勒導(dǎo)航受地形因素影響較大的弊端，同時彌補了慣性導(dǎo)航累積誤差問題，提高了無人機的隱蔽性。

慣性—地磁導(dǎo)航。慣性導(dǎo)航累積誤差劣勢可以被地磁匹配技術(shù)彌補，慣性導(dǎo)航的短期高精度特點可以減少地磁匹配受干擾問題，從而讓導(dǎo)航系統(tǒng)更具隱蔽性、自主性、適用性，這也是當今無人機導(dǎo)航領(lǐng)域的研

究熱點話題。

慣性—地形匹配導(dǎo)航。地形匹配具有高精度特點，可以彌補慣性導(dǎo)航累積誤差問題，提升導(dǎo)航定位精度。由于地形匹配系統(tǒng)具有高精度、自主性等優(yōu)勢，與多圖像傳感系統(tǒng)連接，可以實時捕獲陸地信息。再加上當今無線通信技術(shù)不斷發(fā)展，大量信息傳遞延遲也大大降低。

GPS—航跡推算導(dǎo)航。在GPS失效基礎(chǔ)上，可以借助大氣數(shù)據(jù)和計算出空速、北航向、風速風向，最終得出地速和航跡角。在GPS信號較好的情況下，航跡推算數(shù)據(jù)可以為GPS定位信息校正，提高了導(dǎo)航系統(tǒng)的精度，保證無人機飛行安全和勘測質(zhì)量，減少對測控站、雷達的依賴性。

無人機導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展趨勢

數(shù)據(jù)融合，提高導(dǎo)航性能

卡爾曼濾波器作為導(dǎo)航系統(tǒng)的重要部件，作為一種數(shù)據(jù)傳遞接口，可以實現(xiàn)數(shù)據(jù)處理。當今我國已經(jīng)提出了數(shù)據(jù)融合技術(shù)方案，如借助自適應(yīng)濾波技術(shù)時，接收觀測數(shù)據(jù)信息，對模型參數(shù)、噪聲、狀態(tài)增益矩陣實時分析和修正，確保濾波精度，得出采集數(shù)據(jù)的最優(yōu)值。此外，人工智能技術(shù)的不斷發(fā)展，包括神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、小波變換等，可以進一步加強組合導(dǎo)航信息融合能力，借助大數(shù)據(jù)實時分析無人機飛行狀態(tài)以及偏移值，智能化系統(tǒng)可以自動調(diào)節(jié)無人機飛行狀態(tài)，甚至可以實現(xiàn)無人值守飛行。

新型慣性導(dǎo)航系統(tǒng)

通過組合導(dǎo)航類型可知，大部分組合導(dǎo)航都要使用慣性導(dǎo)航技術(shù)，行業(yè)也對慣性導(dǎo)航的優(yōu)化和發(fā)展十分重視，如今已經(jīng)研發(fā)出了激光慣性導(dǎo)航、光纖慣性導(dǎo)航等。隨著信息技術(shù)以及集成技術(shù)不斷發(fā)展，硅微脫落的硅加速度計應(yīng)用更加普遍，可以讓無人機導(dǎo)航體積變小、重量變低、能耗減少，讓無人機飛行更加靈活。未來高精度工藝、集成工藝的發(fā)展與突破，更高精度的慣性導(dǎo)航會隨之出現(xiàn)，也會提升組合導(dǎo)航的性能。

綜上所述，無人機導(dǎo)航技術(shù)作為無人機的重要設(shè)施，導(dǎo)航性能決定了無人機性能以及任務(wù)完成度，這就需要全面加強無人機導(dǎo)航技術(shù)的研究，開發(fā)出性能更強的單一導(dǎo)航以及組合導(dǎo)航，積極利用信息技術(shù)、智能技術(shù)，減少人為因素的干擾，在保證無人機導(dǎo)航精度同時，實現(xiàn)無人機智能化飛行。

審核編輯：湯梓紅