** PID控制算法** ，是結合比例（P）、積分（I）和微分（D）三環所提供的負反饋信號來修正系統誤差，以保障系統相對穩定或平衡的控制算法。

但它不等同于三環控制，三環控制僅是PID算法的具體應用之一。

01.何為反饋

瓦力 ：

反饋指系統的輸出信號再作為其輸入信號的作用過程。

而按照反饋信號的極性，可分為正反饋和負反饋。

** 正反饋**指受控部分（系統）的反饋（輸出）信號，其方向與控制（輸入）信號一致，并能加強控制部分的活動。而這一反饋（輸出）信號將再次被輸入系統，并同向影響其輸出結果，以此不斷增大受控量的實際值與期望值之間的偏差，使系統趨向于不穩定的狀態。

例如河水受到污染導致河魚大量死亡，死魚的尸體再次污染河水因此死魚更多。河水的實際污染情況與期望的清澈程度之間的差距越來越大，這是生態環境呈現出的正反饋。

反之，負反饋即反饋信號與輸入信號的極性相反或變化方向相反，其疊加的結果將使凈輸入信號減弱。例如人在體溫上升時會流汗，流汗會散熱使體溫下降。

02.PID控制算法

瓦力 ：

而PID控制算法同樣蘊含負反饋邏輯，并服務于人類生活。

例如日常的空調控溫，試想若沒有PID控制算法，僅憑空調系統的原始調控能力，會產生控溫偏差大、響應速度慢等弊端——

假設期望室溫為30℃，但空調系統無法通過負反饋信號得知實際的溫度偏差情況，而只能機械式吹出30℃的風，導致室溫極可能永遠無法精準達到預期的30℃。并且實際的環境溫度越低，空調對室溫的調節速度越慢。

瓦力 ：

但當空調系統加入PID控制算法后，情況便大不相同。

#1

比例控制

比例控制作為一種最簡單的控制方式，能使輸入信號成比例地反應輸出信號，以提高系統的動態響應速度，使系統較原始狀態而言趨于準確、穩定。

例如要使室溫從30℃降至20℃，借助比例控制算法便能將降溫10℃的任務目標，等比例分作10份交由空調系統執行。那么空調系統若以1℃/S的速度降溫，從理論層面來講，當第10秒時就能達到預期的室溫值。

瓦力 ：

但由于空調系統不一定精準地以1℃/S的速度降溫，且結合當時的室溫情況，室內每秒的實降溫度也并非準確為1℃，存在著 穩態誤差 。

所以若只對系統引入比例控制，僅能對其穩定性稍作改善，而穩態誤差的累積仍會使預期值與實際值之間產生較大偏差。

并且若單純應用比例控制，給定系統的比例過小，其調控作用會太弱；給定的比例過大，又會使系統因反應過疾而狀態不穩，產生明顯的震蕩。

同樣是使室溫從30℃降至20℃的目標，被等比例分作10份交由空調系統執行。空調系統第1S的理想降溫為1℃，可能實際降溫為1.1℃，產生了誤差。

但引入積分控制后的系統，能及時反應出前1S中0.1℃的控溫偏差，并將實際余下8.9℃的降溫任務，分由后9S時間去執行，并以此邏輯遞推來不斷調整系統接下來的控制實況。

#2

積分控制

#3

微分控制

P+I的控制模式，已然較大提高了系統的穩定性。但系統收到信號反饋的變化，總是落后于誤差的變化，致使系統控制仍存在固有的 滯后性 。且系統在克服誤差的調節過程中，可能會出現振蕩甚至失穩。

瓦力 ：

微分就像是個“預言家”。微分控制能憑借系統已產生的誤差，預測接下來的誤差趨勢，并以此 提前修正誤差 。

同樣是空調控溫，系統加入微分控制后，能通過誤差的變化率來判斷系統將要上升還是下降，提前改變其控制量。此舉與積分作用形成了互補，降低了系統的動態偏差量，并提高了其調控速率。

PID控制算法，被皓煊應用于 仿生機械臂 、人機交互式玩具手堡等研發工作。它還能實現以簡易方式編譯、處理低級存儲器的C語言，并憑其算法簡單明了、適應性好、魯棒性強等特點，被廣泛應用于能源、化工、制造、航天等多個領域，是當之無愧的 超級算法 。