應用背景

運動控制器正朝著高速度、高精度、開放式的方向發展，不僅對運動控制功能精益求精，還增加了視覺相關的定位、測量、檢測和識別等，多種功能的穿插使用進一步增加了在編程設計代碼時的復雜程度。

為了給客戶提供更好地軟件框架，簡化程序結構、節省內存空間、提高代碼可讀性。

正運動技術在VPLC532E機器視覺運動控制一體機上增加了結構體功能，方便客戶在大型項目上更高效的進行項目開發。

VPLC532E是正運動推出的一款EtherCAT視覺總線控制器，控制器集成了2個千兆以太網以及2個USB3.0、2個USB2.0接口，支持多種工業相機，支持多種視覺功能和復雜的運動控制功能。

VPLC532E硬件介紹

1.集成RS232、RS485、CAN接口、2路USB3.0、2路USB2.0接口。

2.2路千兆EtherNet、1路百兆EtherCAT、6個本地軸接口。

3.24進12出數字IO，其中4路高速輸出，4路高速輸入、2路模擬量輸出。

4.支持市場主流的USB3.0相機與GigE相機。

VPLC532E功能介紹

1.支持最多達32軸直線插補、任意空間圓弧插補、螺旋插補、樣條插補。2.支持電子凸輪、電子齒輪、位置鎖存、同步跟隨、虛擬軸等功能。3.支持硬件比較輸出（HW_PSWITCH2），硬件定時器，運動中精準輸出。4.支持脈沖閉環，螺距補償等功能。5.支持ZBasic多文件多任務編程。6.多種程序加密手段，保護客戶的知識產權。7.掉電檢測，掉電存儲。

實現指令

1.STRUCTURE --結構體定義

Structure結構名稱

Dim成員1名稱[As數據類型1]

......

Dim成員n名稱[(數組長度)][As數據類型1]End Structure

2.FLASH_WRITEDBL-- flash存儲-double

FLASH_WRITEDBL sect_num [, varname] [, arrayname] [, arrayname(a)] [, arrayname(a,length)]

sect_num：flash塊編號，不同類型不一樣。

varname：變量名。

arrayname：數組名，可以為TABLE，VR，MODBUS。

a：操作的數組索引。

length：操作的數組元素個數。

結構體應用例程

該例程主要是對三軸的機械參數和配方文件以結構體框架來實現，通過結構體變量嵌套使用來減少變量，降低內存占用，提高代碼的可復用性。

1.創建結構體變量

GLOBALSUBHMI_INIT()
GLOBALgv_CurParamNum'當前配方號
gv_CurParamNum=0
GLOBALgv_PageNum'頁碼
gv_PageNum=0
GLOBALCONSTgv_SysMaxAxis=3'最大軸數
GLOBALSTRUCTUREAxisParam
'''軸參數
DIMNo'軸號
DIMAxisAtype'軸類型
DIMAxisDpos'軸的當前位置
DIMOnePulses'軸電機一圈脈沖數
DIMAxisPitch'軸螺距
DIMAxisSpeed'軸的運動速度
DIMAxisAccel'軸的加速度
DIMAxisDecel'軸的減速度
DIMAxisSramp'軸的S曲線時間
DIMAxisLspeed'軸的起始速度
DIMFsLimit'軸正限位
DIMRsLimit'軸負限位
'''回零參數
DIMDatumMode'軸回零模式
DIMBackZeroSpeed'軸的回零速度
DIMAxisCreep'軸的回零第2段速度
DIMDatumIn'軸原點信號
DIMFwdIn'軸正限位信號
DIMRevIn'軸負限位信號
ENDSTRUCTURE
GLOBALSTRUCTURESysParam
DIMSysAxis(gv_SysMaxAxis)ASAxisParam'系統軸數
DIMFileName(50)'參數文件名
ENDSTRUCTURE
GLOBALgs_SysParam(50)ASSysParam'定義系統結構體變量
LOCALlv_i
FORlv_i=0togv_SysMaxAxis-1
'初始化軸參數變量
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).No=lv_i
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).AxisAtype=0'軸類型
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).OnePulses=8388608'軸電機一圈脈沖數
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).AxisPitch=20'軸螺距
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).AxisSpeed=100'軸的運動速度
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).AxisAccel=1000'軸的加速度
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).AxisDecel=1000'軸的減速度
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).AxisSramp=0'軸的S曲線時間
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).AxisLspeed=0'軸的起始速度
'初始化回零參數變量
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).DatumMode=104'軸的回零模式
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).BackZeroSpeed=50'軸的回零速度
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).AxisCreep=2'軸的回零第2段速度
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).DatumIn=-1'軸的回零信號
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).FwdIn=-1'軸的正向硬限位信號
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).RevIn=-1'軸的負向硬限位信號
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).FsLimit=1000'軸正限位
gs_SysParam(0).SysAxis(lv_i).RsLimit=-1000'軸負限位
'初始化參數文件
gs_SysParam(0).FileName="NONE"'初始化參數文件名
NEXT
FORlv_i=0to49
gs_SysParam(lv_i)=gs_SysParam(0)'初始化其他配方參數
NEXT
ENDSUB

2.保存配置文件

GLOBALSUBSaveCurParam()

         LOCALiflsflag

         iflsflag=70214733

         FLASH_WRITEDBLgv_CurParamNum,iflsflag,gs_SysParam(gv_CurParamNum)
?"下載成功"

ENDSUB

3.讀取配置文件

GLOBALSUBLoadCurParam()

         LOCALiflsflag,lv_i,addnum

         FORlv_i=0TO49

               iflsflag=0

                FLASH_READDBLlv_i,iflsflag

                IFiflsflag=70214733THEN

                     FLASH_READ2DBLlv_i,1,gs_SysParam(lv_i)

                     addnum=addnum+1

               ENDIF

     NEXT

    ?"上傳完成,上傳配置文件數："addnum

ENDSUB

4.刪除配置文件

GLOBALSUBDeleCurParam()
LOCALlv_i
FORlv_i=0togv_SysMaxAxis-1
'初始化軸參數變量
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).No=lv_i
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).AxisAtype=0'軸類型
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).OnePulses=8388608'軸電機一圈脈沖數
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).AxisPitch=20'軸螺距
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).AxisSpeed=100'軸的運動速度
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).AxisAccel=1000'軸的加速度
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).AxisDecel=1000'軸的減速度
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).AxisSramp=0'軸的S曲線時間
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).AxisLspeed=0'軸的起始速度
'初始化回零參數變量
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).DatumMode=104'軸的回零模式
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).BackZeroSpeed=50'軸的回零速度
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).AxisCreep=2'軸的回零第2段速度
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).DatumIn=-1'軸的回零信號
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).FwdIn=-1'軸的正向硬限位信號
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).RevIn=-1'軸的負向硬限位信號
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).FsLimit=1000'軸正限位
gs_SysParam(gv_CurParamNum).SysAxis(lv_i).RsLimit=-1000'軸負限位
'初始化參數文件
gs_SysParam(gv_CurParamNum).FileName="NONE"'初始化參數文件名
NEXT
LOCALiflsflag
iflsflag=0
FLASH_WRITEDBLgv_CurParamNum,iflsflag,gs_SysParam(gv_CurParamNum)
?"刪除成功"
ENDSUB

本次，正運動技術機器視覺運動控制一體機結構體功能上線，助力客戶高效開發，就分享到這里。

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審核編輯黃宇