3. 操作說明

3.1 TwinCAT控制電機

本文檔使用的EtherCAT工具是：TwinCAT 3。假設用戶已經成功安裝了TwinCAT 3，這里不再贅述TwinCAT的安裝過程。

復制EtherCAT_ESI文件夾下面的文件RX72M EtherCAT MotorSolution.xml到TwinCAT 3的安裝目錄——C:TwinCAT3.1ConfigIoEtherCAT (默認安裝路徑)。

使用網線連接控制板的 網口J15 (ECAT_IN)和電腦端的網口。

在開始菜單里選擇：

[Beckhoff]→[TwinCAT3]→[TwinCAT XAE Shell]，啟動TwinCAT3。在TwinCAT3的界面選擇：[文件]→[新建]→[項目]，彈出如下對話框，然后在左邊選擇[TwinCAT Project]，并在下面的紅框處選擇項目的路徑位置和項目名稱。

在解決方案資源管理器窗口，選擇[I/O]，展開并選中[Device]，在右鍵菜單選擇[Scan]。如下圖。

? 在彈出的小窗口點擊確認后，開始掃描網絡端口，并彈出如下圖的網絡列表。連接了網線的本地網口設備會顯示在列表中，并且如圖的紅框所示，前面有“√”選中。

? 如果連接的網線的網卡前面沒有“√”出現，則代表TwinCAT沒有掃描到網絡上連接的EtherCAT從站設備。

如右圖所示，是掃描后的結果，綠色框是掃描到的項目，如果下面的綠色框顯示[Box1 (PFFFFFFFF RFFFFFFFF)]，則表示該從站設備的EEPROM里沒有寫入ESI描述信息。

按照下圖的順序操作，可以寫EEPROM。

在上一頁掃描到設備的窗口點擊[是]后，從站設備應該自動進入[OP]模式，TwinCAT跟從站設備之間的網絡通信已建立。

? 按照下圖的綠色框信息，確認從站是否處于正確的工作狀態。不能進入Current State: OP，則是網絡工作不正常，可能由網絡質量差導致的。

? 如果DLL Status窗口，比如Port A狀態：是Open / Closed輪流跳變，則表示PHY的配置不正確引起PHY_LINK信號不穩定（如果插好網線，PHY_LINK是固定電平）

? 如下窗口：可以檢查網絡質量，如果Lost Frames和Tx/Rx Errors項目不是0，也會導致從站不能進入OP狀態。

如下圖，左邊Module 1展開，是在pp(position profile)模式下的輸入/輸出的數據，這里的方向是相對主站來說的。按照下圖的操作，在輸入參數的右鍵菜單里選擇[Add to Watch]，可以把輸入參數顯示到右邊的ADS Symbol Watch窗口，這樣在后面修改Outputs參數控制電機的時候，方便觀察Inputs 數據變化。

按照下圖的顯示，先修改Outputs數據的項目：Target position / Profile velocity / Profile acceleration / Profile deceleration。

? 然后依次修改[Controlword]: 0→7 →15，電機就可以轉起來了，右邊窗口可以觀察速度和當前的位置信息，可以看到電機加速?勻速?減速的過程，當位置信息[Position actual value]變成跟[Target Position]一致后，電機就停止轉動了，此時，電機軸是鎖緊狀態，用手是擰不動的，電機的電流和力矩會隨著手上擰的力越大，變得越來越大。所以此時電機還是處于工作狀態。這時需要把[Controlword]寫入0，電機才停止工作。

3.2 電機運轉時電流測試

空載60rpm轉速啟動時的V相電流：啟動電流約1.2A

空載60rpm，勻速運轉時的V相電流：約0.1A

60rpm，加了輕載，勻速運轉時的V相電流：約0.2A

4. 規范

下列表格中列出了評估板的電氣規范和其他規范。

4.1 電氣規范

表1 輸入電源規范

4.2 環境參數

表2 環境規范

4.3 規范

表3 通信規范

審核編輯：劉清