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1.運動功能說明

斜三角履帶底盤可以通過兩側履帶的差速運動來實現前進、后退、原地轉向、大半徑轉向等基本行駛功能。另外，傾斜的履帶也可以使其具有良好的越障效果。

前進與后退

原地轉向

大半徑轉向

2.結構說明

該樣機由兩個斜三角履帶模組構成，履帶模組呈軸對稱分布在車架上。

3.運動功能實現

3.1 電子硬件

在這個示例中，采用了以下硬件，請大家參考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1擴展板、7.4V鋰電池

3.2 電路連接

將直流電機接在兩個直流電機接口上，兩個直流電機接口的針腳號分別為（D5,D6）以及（D9,D10），并將主控板和電池在車身固定好。

3.3 編寫程序

編程環境：Arduino 1.8.19

前進功能的代碼

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版權說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 機器譜 2022-5-31 https://www.robotway.com/
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實驗功能：
實現斜三角履帶底盤前進.
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實驗接線：
左側車輪接:D9,D10
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.-----------------------------------.
| |
| |-------.
| |【車頭】|
| |-------*
| |
*-----------------------------------*
| |
右側車輪接:D5,D6
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voidForward(); // 前進
//程序初始化部分：設置電機引腳為輸出模式
voidsetup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設置為輸出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設置為輸出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設置為輸出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//將引腳10設置為輸出模式
}
//主程序部分：小車前進
voidloop() {
Forward();
}
//封裝小車前進動作子程序
voidForward() {
digitalWrite( 5 , LOW ); //右輪前進
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , LOW ); //左輪前進
digitalWrite( 10 , HIGH );
}

后退功能的代碼

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版權說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 機器譜 2022-5-31 https://www.robotway.com/
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實驗功能：
實現斜三角履帶底盤后退.
----------------------------------------------------
實驗接線：
左側車輪接:D9,D10
| |
.-----------------------------------.
| |
| |-------.
| |【車頭】|
| |-------*
| |
*-----------------------------------*
| |
右側車輪接:D5,D6
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voidBackward();// 后退
//程序初始化部分：設置電機引腳為輸出模式
voidsetup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設置為輸出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設置為輸出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設置為輸出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//將引腳10設置為輸出模式
}
//主程序部分：小車后退
voidloop(){
Backward();
}
//封裝小車后退動作子程序
voidBackward() {
digitalWrite( 5 , HIGH ); //右輪后退
digitalWrite( 6 , LOW );
digitalWrite( 9 , HIGH ); //左輪后退
digitalWrite( 10 , LOW);
}

原地轉向功能的代碼

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版權說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
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by 機器譜 2022-5-31 https://www.robotway.com/
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實驗功能：
實現斜三角履帶底盤原地旋轉(差速方式）.
本實驗現象為四輪四驅底盤原地左轉.
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實驗接線：
左側車輪接:D9,D10
| |
.-----------------------------------.
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| |-------.
| |【車頭】|
| |-------*
| |
*-----------------------------------*
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右側車輪接:D5,D6
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voidturn_Left(); // 原地轉向（本示例為原地左轉）
//程序初始化部分：設置電機引腳為輸出模式
voidsetup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設置為輸出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設置為輸出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設置為輸出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//將引腳10設置為輸出模式
}
//主程序部分：小車差速自轉[本示例為小車左轉]
voidloop() {
turn_Left();
}
//封裝小車自轉動作子程序（本示例為左轉）
voidturn_Left(){
digitalWrite( 5 , LOW ); //右輪前進
digitalWrite( 6 , HIGH );
digitalWrite( 9 , HIGH ); //左輪后退
digitalWrite( 10 , LOW);
}

大半徑轉向功能的代碼

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版權說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
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by 機器譜 2022-5-31 https://www.robotway.com/
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實驗功能：
實現斜三角履帶底盤大半徑轉向（原理為小車車輪同向不同速）
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實驗接線：
左側車輪接:D9,D10
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.-----------------------------------.
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| |-------.
| |【車頭】|
| |-------*
| |
*-----------------------------------*
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右側車輪接:D5,D6
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voidbig_Turn();// 大半徑轉向
//程序初始化部分：設置電機引腳為輸出模式
voidsetup() {
pinMode( 5 , OUTPUT); //將引腳5設置為輸出模式
pinMode( 6 , OUTPUT); //將引腳6設置為輸出模式
pinMode( 9 , OUTPUT); //將引腳9設置為輸出模式
pinMode( 10 , OUTPUT);//將引腳10設置為輸出模式
}
//主程序部分：小車走弧形路徑
voidloop() {
big_Turn();
}
//封裝小車走大半徑(弧線)動作子程序（同向不同速）
voidbig_Turn() {
analogWrite( 5 , 0 ); //右輪以255速度前進
analogWrite( 6 , 255);
analogWrite( 9 , 0 ); //左輪以150速度前進
analogWrite( 10 , 150 );
}