使用一個或兩個帶有Arduino的伺服很容易，但是如果我們想使用多個伺服電機怎么辦？

在這里，我們將向您展示如何使用Arduino控制多個伺服電機。將多個伺服電機與Arduino連接似乎很容易，但是如果我們將所有伺服連接到Arduino電源引腳，那么由于沒有足夠的電流來驅動所有電機，它們將無法正常工作。因此，您必須為電機使用單獨的電源，無論是來自某些適配器（5v 2A）還是來自優質 9v 電池。

所需材料

Arduino UNO

伺服電機

電源

面包板

連接線

電路圖

什么是伺服電機？

在詳細介紹之前，首先我們應該了解伺服電機。

伺服電機有不同的形狀和尺寸。伺服電機將主要有電線，一個用于正電壓，另一個用于接地，最后一個用于位置設置。紅線連接到電源，黑線接地，黃線連接到信號。

伺服電機是直流電機、位置控制系統、齒輪的組合。直流電機軸的位置由伺服中的控制電子設備根據PWM信號的占空比SIGNAL引腳進行調整。

簡單地說，控制電子設備通過控制直流電機來調整軸位置。有關軸位置的數據通過SIGNAL引腳發送。控制器的位置數據應通過伺服電機的信號引腳以PWM信號的形式發送。

PWM（脈寬調制）信號的頻率可能因伺服電機的類型而異。這里重要的是PWM信號的占空比。根據此負載配給，控制電子設備調整軸。

如下圖所示，要使軸移動到 9 點鐘，打開口糧必須為 1/18.ie。在 18ms 信號中，1ms 的導通時間和 17ms 的關閉時間。

對于要移動到 12 點時鐘的軸，信號的導通時間必須為 1.5ms，關閉時間應為 16.5ms。該比率由控制系統在伺服中解碼，并據此調整位置。這里的PWM是使用ARDUINO UNO生成的。

Arduino代碼解釋

最后給出了用于多伺服控制的完整Arduino代碼。

Arduino具有伺服電機庫，它處理所有與PWM相關的東西來旋轉伺服器，您只需要輸入要旋轉的角度，并且有功能servo1.write（angle）; 它將伺服器旋轉到所需的角度。

因此，這里我們從定義伺服電機的庫開始。

#include

在下面的代碼中，我們將所有四個伺服器初始化為 Servo1、Servo2、Servo3 和 Servo4。

Servo servo1;

Servo servo2;

Servo servo3;

Servo servo4;

然后，我們使用Arduino設置所有伺服器的輸入引腳。如下面的代碼所示，Servo1連接到Arduino的第3個引腳。您可以根據自己更改引腳，但請記住，它應該是PWM引腳。使用帶有Arduino數字引腳的伺服是不可靠的。

void setup() {

servo1.attach(3);

servo2.attach(5);

servo3.attach(6);

servo4.attach(9);

}

現在，在 void loop（） 函數中，我們只是將所有伺服從 0 度旋轉到 180 度，然后旋轉180 度到 0 度。以下代碼中使用的延遲用于增加或降低伺服的速度，因為它會影響變量“i”的速度增加或減少。

void loop() {

for (int i = 0; i < 180; i++) {

servo1.write(i);

servo2.write(i);

servo3.write(i);

servo4.write(i);

delay(10);

}

for (i = 180; i > 0; i--) {

servo1.write(i);

servo2.write(i);

servo3.write(i);

servo4.write(i);

delay(10);

}

}

使用 Arduino 控制多個伺服系統工作：

在將兩個以上的伺服系統與一個Arduino一起使用時，我們都面臨著當前的問題。唯一的解決方案是連接具有適當額定電流的外部電源（在此項目中，我使用2A和9v電源）。對于外部電源，您可以使用適配器，RPS（穩壓電源儀表）或優質的9v伏電池，您可以使用筆記本電腦USB端口為小型伺服供電。要使用外部電源，您只需將 Arduino 接地短接至外部電源接地。

使用下面給出的Arduino代碼對Arduino進行編程，并將電路圖中所示的所有伺服電機連接到電機，并為電機提供適當的電源。因此，所有伺服器將不間斷地協同工作。

#include


Servo servo1;

Servo servo2;

Servo servo3;

Servo servo4;


int i = 0;


void setup() {

servo1.attach(3);

servo2.attach(5);

servo3.attach(6);

servo4.attach(9);

}


void loop() {

for (i = 0; i < 180; i++) {?

servo1.write(i);

servo2.write(i);

servo3.write(i);

servo4.write(i);

delay(10);

}

for (i = 180; i > 0; i--) {

servo1.write(i);

servo2.write(i);

servo3.write(i);

servo4.write(i);

delay(10);

}


}