標(biāo)定就是找到雷達(dá)到相機(jī)的空間轉(zhuǎn)換關(guān)系，在不同的坐標(biāo)系之間轉(zhuǎn)換需要旋轉(zhuǎn)矩陣 R 和平移矩陣 T，為后續(xù)的雷達(dá)和相機(jī)數(shù)據(jù)融合做準(zhǔn)備：

一個(gè)標(biāo)定圖

校準(zhǔn)單目的相機(jī)

幾種旋轉(zhuǎn)控制的數(shù)學(xué)轉(zhuǎn)換

匹配的算法流程

一個(gè)典型的SLAM框架

速度不太的傳感器之間的信息使用

慣性/激光雷達(dá)組合SLAM

將慣性/視覺與慣性/激光雷達(dá)兩種里程計(jì)進(jìn)行融合示意圖

慣性/視覺/激光雷達(dá)緊組合示意圖

慣性/視覺/激光雷達(dá)組合SLAM

KLT 算法本質(zhì)上也基于光流的三個(gè)假設(shè)，不同于前述直接比較像素點(diǎn)灰度值的作法，KLT 比較像素點(diǎn)周圍的窗口像素，來尋找最相似的像素點(diǎn)。

這個(gè)SLAM確實(shí)是又多又難，自學(xué)有點(diǎn)費(fèi)勁，還是應(yīng)該找個(gè)課上一手，雖然我上課就犯困，但是這個(gè)事情上面是有必要的。

審核編輯：劉清