自行車這回終于能 “自行” 了。

在一次雨天騎車滑倒受傷后，B 站 “野生鋼鐵俠” 稚暉君表示：“這事不能就這么過去了！”

沒過多久，他在 B 站上推出了引來眾人圍觀的自動駕駛單車 —— XUAN （軒）。

該視頻在幾天內播放量便破百萬，其中一位自稱是北理工車輛工程專業的網友評論道：“任何一個部分拿出來都是一篇本科畢業論文。還有實物，碩士畢業綽綽有余……” 甚至 B 站老板陳睿也被招來了。

稚暉君在視頻中表示：“2021 年可謂是自動駕駛爆發元年，各大廠商紛紛宣布入局下注。自動駕駛也是我十分感興趣的一個方向，同時很巧的是我本職工作又是做 AI 的，所以一個很有意思的想法就出來了。”

他介紹了 XUAN 的設計思路：與四個輪子的汽車不同，自行車是一個欠驅動系統，若沒有外力控制，連平穩站立都不可能，更別說跑起來了。因此打造自動駕駛單車的第一步便是要設計一套自動控制系統。

其次，為了去除 “工具人” 駕駛員，還需要給自行車搭載一套由傳感器組成的感知網絡，能夠讓它 “眼觀六路，耳聽八方” 的傳感器感知網絡，以及一個充當大腦的計算芯片，其算力要求足夠強大。

最后一步，是給單車 “注入靈魂”，實現一套巧妙的感知和控制算法。

稚暉君改造的對象是深受漂移愛好者喜歡的 “死飛”，該自行車的特點是結構簡單、沒有剎車，通過反向蹬車來減速。

他首先利用計算機輔助工具 CAD 對 “死飛” 進行了建模，由此得到一個虛擬 “死飛”，之后作便可以在計算機上對車體模型進行一系列的設計和操作。

驅動結構方面，他為 “死飛” 安裝了兩個巨大的無刷電機和一個控制龍頭的舵機。傳感器方面搭載了一個 RGBD 深度相機、加速度計和陀螺儀，以及一個激光雷達。

電池是 6S 的航模動力鋰電池，能提供約 2-3 個小時的續航。主控計算模塊被安置在了座椅的后方。

他設計的無刷電機，實際上是一個用于驅動的金屬動量輪，其原理來自角動量守恒定律，作為物理學最普遍的一條定律，該原理同樣應用到了航天設計中，太空中的衛星在沒有摩擦的情況下由此能夠調整自身姿態。

硬件改造完成后，就該給自行車 “造腦” 了。和人類相似，機器人也分 “大腦” 和 “小腦”，“小腦” 負責控制實時行動；大腦則會是耗費算力、進行高時延的感知和決策。

稚暉君運用低成本、低功耗的單片機控制器 ESP32 來作為自行車的 “小腦”，ESP32 集成 Wi-Fi 和雙模藍牙。在開源嵌入式實時操作系統 FreeRTOS 的基礎上，為了實現傳感器的數據處理，他搭建了一個 RPC 通信框架，同時也能實現電機算法控制。

XUAN 的 “大腦” 是華為昇騰系列的邊緣計算芯片昇騰 310。它基于達芬奇架構，能夠提供最高 22TOPs 的算力。算法開發則依靠華為昇騰 AI 棧和機器人操作系統（ROS）。在激光雷達、深度相機等傳感器的加持下，XUAN 能實時檢測出周圍物體，完成跟隨、避障等任務，此外還能在識別地形后為自己規劃路徑。

機器腦完成后，便是 “造心” 工程。XUAN 的 “心臟” 來自稚暉君的另一個項目，Ctrl-FOC 矢量控制驅動器，這是個 “超迷你雙通道無刷電機驅動器”，其最大驅動電流可超過 100 安。

最后，便是為自行車 “注入靈魂”—— 調參。稚暉君介紹，這輛自動駕駛自行車的控制代碼中，有超過 50 個重要參數，其中包括反饋矩陣、濾波器截止頻率、PID 增益等。自行車的重心分布和電機功率也會影響最終效果。

因此，稚暉君采用了游戲引擎 Unity 進行模擬。他在游戲引擎中構建了一個虛擬的物理環境，游戲中的模擬自行車有著真實的質量，他將自行車的 “自行” 的過程算法在虛擬環境中可視化了出來，模擬過程沒有問題后他才將仿真過程搬到現實。

此外，稚暉君在視頻中提到了清華大學的自行車研究項目。2019 年 8 月，清華大學類腦計算研究中心施路平團隊研發的第二代 “天機芯”（Tianjic）登上了 Nature 封面。

清華大學研究團隊在一輛無人駕駛自行車上試驗了這款芯片的能力。搭載 “天機芯” 的自行車，除了能夠進行基礎的實時目標探測、追蹤、過障和避障之外，還能夠自主進行決策，其控制包括語音理解控制和自適應姿態控制。

稚暉君介紹，同樣是自動化自行車，XUAN 與之存在原理上的區別：“清華團隊的核心是類腦芯片，其自行車模仿的是人類行為，沒有使用動量控制，而 XUAN 則涉及到了動量控制。”

稚暉君對此說道：“他們的工作很厲害，我這個無法類比，只是受他們啟發做了個類似的應用。”

原文標題：“華為天才少年” 重新定義 “自行” 車，四個月便讓單車自己跑起來

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責任編輯：haq