在2021年上海國(guó)際車展前夕，華為首次公開發(fā)布高分辨成像雷達(dá)產(chǎn)品和解決方案。華為融合感知產(chǎn)品部Radar & Camera總經(jīng)理苗立靖就成像雷達(dá)3大核心能力（大陣列高分辨、大視野無(wú)模糊、4D高密點(diǎn)云）和6大價(jià)值場(chǎng)景進(jìn)行了全面的闡述。

相比激光雷達(dá)和攝像頭，毫米波雷達(dá)具備極佳的測(cè)速能力、極佳的天氣和光線魯棒性（不受光線和雨雪天氣影響），以及非視距被遮擋目標(biāo)的獨(dú)特探測(cè)能力。高分辨4D成像雷達(dá)在繼承這些優(yōu)勢(shì)的同時(shí)，大幅提升分辨率，目標(biāo)檢測(cè)的置信度和檢測(cè)范圍（如距離和FOV），同時(shí)進(jìn)化出像激光雷達(dá)一樣的高密度點(diǎn)云，可帶來(lái)豐富的感知增強(qiáng)應(yīng)用，比如環(huán)境刻畫，雷達(dá)構(gòu)圖，定位等，也可以通過多雷達(dá)的點(diǎn)云級(jí)融合，更好實(shí)現(xiàn)車周的360°檢測(cè)。4D成像雷達(dá)必然會(huì)帶來(lái)革命性的變化，成為高階自動(dòng)駕駛下一個(gè)必備武器。

華為毫米波雷達(dá)團(tuán)隊(duì)從2017年開始技術(shù)預(yù)研，用了2年時(shí)間，完成基礎(chǔ)技術(shù)與能力的驗(yàn)證，完成市場(chǎng)分析，確定第一代產(chǎn)品方向；2019年正式啟動(dòng)商用產(chǎn)品開發(fā)，包括中距和短距兩個(gè)產(chǎn)品。去年完成第一次夏測(cè)和冬測(cè)，預(yù)計(jì)今年實(shí)現(xiàn)首項(xiàng)目SOP交付，2022~2023年將有更多項(xiàng)目量產(chǎn)，有希望快速實(shí)現(xiàn)年發(fā)貨超百萬(wàn)。

在第一代雷達(dá)研發(fā)的同時(shí)，華為也看到自動(dòng)駕駛或者說(shuō)體驗(yàn)意義上的自動(dòng)駕駛逐步走向量產(chǎn)。它帶來(lái)了傳感器的全新要求，輔助駕駛更多關(guān)注人車檢測(cè)，自動(dòng)駕駛要求全目標(biāo)檢測(cè)，而且要求高置信度，比如準(zhǔn)確檢測(cè)100米外障礙物。自動(dòng)駕駛對(duì)感知覆蓋的要求也大幅提升，縱向300米車輛，橫向120°，同時(shí)為支持自動(dòng)變道功能，車周360°都需要連續(xù)跟蹤。

自動(dòng)駕駛訴求總結(jié)下來(lái)就是四”全”：全目標(biāo)，全覆蓋，全工況和全天候，這就是理想傳感器目標(biāo)。

全目標(biāo)：原來(lái)輔助駕駛的檢測(cè)目標(biāo)更多是車和人，自動(dòng)駕駛要求全面檢測(cè)路面或路邊靜止物。

全覆蓋：縱向檢測(cè)需要覆蓋200米以外的車輛，橫向的FOV檢測(cè)也從90°提升到120°。為了實(shí)現(xiàn)安全自動(dòng)變道等高級(jí)功能，車周身的360°目標(biāo)都需要連續(xù)檢測(cè)。

全工況：原來(lái)輔助駕駛更多考慮的是高速場(chǎng)景，當(dāng)前自動(dòng)駕駛由高速開始，逐步考慮城區(qū)擴(kuò)展，同時(shí)一些極限、特殊場(chǎng)景也需成為感知能力范圍，如擁塞、事故。

全天候：為了保證體驗(yàn)連續(xù)性，需要考慮不同天氣和不同光線條件等復(fù)雜環(huán)境下，傳感器仍具備可靠的感知能力。

面向這些訴求，攝像頭率先演進(jìn)，2MP升級(jí)到8MP，搭載數(shù)量每車5個(gè)到10個(gè)以上，高線數(shù)激光雷達(dá)也陸續(xù)成為主流量產(chǎn)車型的必備選擇。剩下一個(gè)命題是毫米波將如何演進(jìn)？

華為認(rèn)為毫米波的下一步演進(jìn)就是高分辨4D成像雷達(dá)，4D是指檢測(cè)目標(biāo)的4個(gè)維度，包括它的速度、距離、水平角度和垂直角度，傳統(tǒng)雷達(dá)水平分辨能力不足，不支持垂直分辨，導(dǎo)致看不清，看不準(zhǔn)。近年來(lái)自動(dòng)駕駛事故中，感知不足是重要原因之一，比如沒有有效識(shí)別靜止車輛或事故車輛，隔離樁或護(hù)欄判斷不準(zhǔn)導(dǎo)致嚴(yán)重事故。

4D成像雷達(dá)大幅提升水平和垂直的角度測(cè)量能力，滿足全目標(biāo)，全覆蓋和多工況的感知要求，逐步接近理想傳感器目標(biāo)，將和攝像頭、激光雷達(dá)形成有效融合和冗余，打造滿足自動(dòng)駕駛要求的感知鐵三角。

華為正式發(fā)布的下一代高分辨4D成像雷達(dá)，在3個(gè)方面實(shí)現(xiàn)能力的斷代性提升：

第一個(gè)是大陣列高分辨。提高角度分辨，單純依靠軟件算法雖有部分優(yōu)化方案，但華為認(rèn)為更普適、更可靠的方式是增加天線陣列，加大天線口徑，實(shí)現(xiàn)能力的跨越式提升。華為高分辨4D成像雷達(dá)采用12個(gè)發(fā)射通道，24接收通道，比常規(guī)毫米波3發(fā)4收的天線配置，整整提升了24倍，比業(yè)界典型成像雷達(dá)多50%接收通道，這是短期可量產(chǎn)的最大天線配置成像雷達(dá)。通過這樣的超強(qiáng)硬件配置，水平角分辨率將從傳統(tǒng)的3~4°，提升到1°，垂直高度分辨也從無(wú)到有，達(dá)到2°，這是天線能力實(shí)口徑，軟件優(yōu)化還有進(jìn)步空間。更重要是角測(cè)量精度也將從0.2°度提升到0.1°，對(duì)城區(qū)擁堵等密集場(chǎng)景非常有意義。

第二是大視場(chǎng)無(wú)模糊。水平視場(chǎng)從90°提升到120°，垂直視場(chǎng)從18°提升到30°，縱向探測(cè)距離從200米提升到300米以上。覆蓋范圍（距離+FOV）的擴(kuò)展，一方面由自動(dòng)駕駛功能驅(qū)動(dòng)，另一方面來(lái)自多傳感器融合冗余需求。例如，8MP攝像頭采用30°+120°兩個(gè)模組，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距30°內(nèi)，大于500米車輛感知，近距支持120°內(nèi)的200米覆蓋。

通過大陣列設(shè)計(jì)，一個(gè)4D成像雷達(dá)可支持遠(yuǎn)近兩種波形，兼顧遠(yuǎn)距和近距廣角覆蓋，長(zhǎng)波形支持18°內(nèi)超過300米覆蓋，短波形實(shí)現(xiàn)120°內(nèi)的150米覆蓋，完全滿足十字路口等城區(qū)場(chǎng)景要求，將對(duì)齊攝像頭和激光雷達(dá)目標(biāo)；

還要特別強(qiáng)調(diào)的是無(wú)模糊能力，傳統(tǒng)雷達(dá)角度測(cè)量有多義性，就是一個(gè)目標(biāo)可能計(jì)算出多個(gè)角度方向，需要進(jìn)一步算法消除。華為4D成像雷達(dá)通過天線排布和信號(hào)處理優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)角度無(wú)模糊，準(zhǔn)確識(shí)別目標(biāo)，在人車混流、十字路口的多目標(biāo)場(chǎng)景非常有用，可以避免角度模糊結(jié)果和真實(shí)反射混到一起，減少虛警，形成高置信度點(diǎn)云，并簡(jiǎn)化后端點(diǎn)云跟蹤算法，避免多幀消除的處理時(shí)延。

第三是4D高密點(diǎn)云。作為綜合能力提升的結(jié)果，毫米波雷達(dá)也可以像激光雷達(dá)一樣支持高密度點(diǎn)云。成像雷達(dá)的4D點(diǎn)云，也就是速度，距離，水平角度和垂直高度，相比激光雷達(dá)點(diǎn)云，多一個(gè)速度維度，可以有更多的維度對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行詮釋；相比傳統(tǒng)雷達(dá)，4D點(diǎn)云帶來(lái)豐富的感知增強(qiáng)應(yīng)用，比如環(huán)境刻畫，雷達(dá)構(gòu)圖，定位等，也可以通過多雷達(dá)的點(diǎn)云級(jí)融合，更好實(shí)現(xiàn)車周的360°檢測(cè)，這將會(huì)帶來(lái)革命性的變化。比如利用MDC的大算力資源，引入AI方案增強(qiáng)目標(biāo)跟蹤；也可以基于點(diǎn)云，實(shí)現(xiàn)分米級(jí)精度的構(gòu)圖與定位。需要補(bǔ)充的是，因?yàn)楹撩撞ǖ奶鞖夂凸饩€魯棒性非常好，基于毫米波的構(gòu)圖與定位將有非常大的應(yīng)用空間。

另外，點(diǎn)云處理意味需要點(diǎn)云采集及域控軟件配套，華為在這方面會(huì)有非常強(qiáng)的合作開發(fā)能力。華為4D成像雷達(dá)的開發(fā)團(tuán)隊(duì)主體在中國(guó)，數(shù)據(jù)分析和采集，中國(guó)場(chǎng)景會(huì)優(yōu)化的更充分，在與OEM域控軟件對(duì)接中，實(shí)現(xiàn)高效聯(lián)合開發(fā)。

對(duì)于4D成像雷達(dá)的組網(wǎng)，華為靈活支持3種架構(gòu)：對(duì)接小算力域控，雷達(dá)僅輸出目標(biāo)；對(duì)接大算力域控，所有跟蹤處理在域控完成，僅輸出4D點(diǎn)云；或點(diǎn)云+目標(biāo)混合輸出模式。

在用戶價(jià)值上，華為提煉總結(jié)了4D成像雷達(dá)的6大場(chǎng)景價(jià)值

1.高速巡航場(chǎng)景：要保障高速巡航的行車體驗(yàn)，主要指標(biāo)是看的更遠(yuǎn)更清，避免急剎。典型場(chǎng)景是前方擁塞時(shí)，130kph下舒適性剎停，需要判斷220米外前車是處于本車道還是鄰車道。

4D成像雷達(dá)支持1°水平分辨，300米的車輛檢測(cè)跟蹤，這樣即便220米外兩輛車完全同速同距，位于相鄰車道，也可以通過角度分辨出來(lái)

2.安全避障：無(wú)論自動(dòng)駕駛還是輔助駕駛，安全仍是首要問題，對(duì)傳感器最迫切訴求是靜止障礙物檢測(cè)，這是傳統(tǒng)毫米波的短板。4D成像雷達(dá)點(diǎn)云密度提升10倍，大幅提升靜止目標(biāo)檢測(cè)置信度，小障礙物檢測(cè)也有很好表現(xiàn)。例如錐桶探測(cè)距離達(dá)到110米，也可實(shí)現(xiàn)護(hù)欄靜止車分辨。

支持靜止物檢測(cè)，就必須有效區(qū)別地面靜止物或懸空物，比如不能把龍門架上報(bào)為障礙物。成像雷達(dá)通過2°垂直分辨，極限場(chǎng)景可通過高度測(cè)量，分辨220米外龍門架和下方靜止車，保證不會(huì)被誤判障礙物。

3.城區(qū)巡航：高階自動(dòng)駕駛中，城區(qū)場(chǎng)景是最難的，主要挑戰(zhàn)是大量橫向運(yùn)動(dòng)檢測(cè)，和多目標(biāo)的復(fù)雜工況，如人車混行場(chǎng)景(近端行人，車輛L型)；人/自行車等VRU和公交的大小目標(biāo)并行場(chǎng)景；被遮擋場(chǎng)景，施工區(qū)護(hù)欄變窄場(chǎng)景等，成像雷達(dá)大視場(chǎng)無(wú)模糊能力可以很好地匹配城區(qū)要求。

此外測(cè)角精度和高動(dòng)態(tài)能力也非常重要。測(cè)角精度從0.2°提升到0.1°，50米橫向測(cè)量誤差將小于10cm，100米測(cè)量誤差小于20cm，這對(duì)城區(qū)場(chǎng)景，狹窄區(qū)域可通行判斷非常有用。同時(shí)，成像雷達(dá)具備更高動(dòng)態(tài)范圍，對(duì)公交車和行人并排，大小目標(biāo)場(chǎng)景也可準(zhǔn)確檢測(cè)。

4.非視距前前車檢測(cè)：被遮擋或部分被遮擋目標(biāo)感知是毫米波獨(dú)特能力，就是電磁波信號(hào)從車輛底盤下方傳播，實(shí)現(xiàn)非視距目標(biāo)探測(cè)。相對(duì)傳統(tǒng)雷達(dá)，因?yàn)?D成像雷達(dá)的多徑處理能力更強(qiáng)，典型場(chǎng)景前前車的探測(cè)能力將提升100%以上。

4D成像雷達(dá)可以看到前車，前前車，和前前前車，甚至可以看到前前車的大致底盤輪廓，通過對(duì)前前車的感知，比如有急減速，可提前預(yù)判前車動(dòng)作，減少連環(huán)追尾風(fēng)險(xiǎn)。

5.環(huán)境刻畫：4D點(diǎn)云有很多應(yīng)用，環(huán)境刻畫是最典型的一個(gè)。通過150米以上的護(hù)欄探測(cè)，有效確定道路邊界；通過高精度測(cè)高，準(zhǔn)確判斷地面、地上、空中等不同高度目標(biāo)，勾勒3D道路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)；最后通過人車障礙物等點(diǎn)云處理，可以生成10cm精度的可通行區(qū)域，形成完全匹敵激光雷達(dá)和攝像頭的環(huán)境刻畫。

6.360°全方位檢測(cè)：最后一點(diǎn)是也是4D點(diǎn)云應(yīng)用，就是全車多雷達(dá)的點(diǎn)云集中在域控上處理，實(shí)現(xiàn)從“目標(biāo)級(jí)融合”到“檢測(cè)級(jí)融合”，融合后點(diǎn)云對(duì)360°車輛連續(xù)跟蹤非常有用，比如后向超車場(chǎng)景，從迫近到超越，融合點(diǎn)云整個(gè)過程是連續(xù)的，確保跟蹤過程平穩(wěn)，最大避免跟蹤ID跳變。這樣Cut-in檢測(cè)或意圖判斷也可以提前進(jìn)行，有助于解決近距Cut-in問題。

綜上所述，華為高分辨4D成像雷達(dá)總結(jié)為3大能力，6大價(jià)值：

3大能力：4倍分辨率提升，大視場(chǎng)無(wú)模糊，4D高密點(diǎn)云。

6大價(jià)值：高速巡航超遠(yuǎn)感知，高速巡航避障，城區(qū)多目標(biāo)復(fù)雜場(chǎng)景可用，非視距感知，環(huán)境刻畫，多雷達(dá)點(diǎn)云360°融合。

正是有著如此之多的獨(dú)特優(yōu)勢(shì)和需求驅(qū)動(dòng)，華為相信，成像雷達(dá)必然會(huì)成為下一個(gè)高階自動(dòng)駕駛的必備武器，與高線數(shù)激光雷達(dá)、高清攝像頭一起，賦能高階自動(dòng)駕駛。

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