Robotaxis（自動駕駛出租車）一直在不斷進步，它到底發(fā)展到哪一步了？

我注意到最近在美國發(fā)布的兩條非常重要的消息。Waymo公司透露，從上周開始，幾乎所有在鳳凰城地區(qū)行駛的Robotaxi都將撤掉安全駕駛員。Cruise公司也發(fā)布了一篇博客，宣布他們已經(jīng)獲得了加州DMV許可，可以在沒有安全駕駛員的情況下行駛自動駕駛汽車（AV）。Cruise表示，他們將于2020年底之前在舊金山開始運營Robotaxi。

這兩條消息到底意味著什么？與其他的Robotaxi事件相比，影響怎樣？

部署無人駕駛Robotaxi至少需要兩個重要步驟。

第一步是構(gòu)建和訓(xùn)練軟件駕駛員平臺，使其達到一定的駕駛水平。不過，到底達到怎樣的水平，目前尚無定論。我們期望能很快出臺一個標準，讓相關(guān)行業(yè)統(tǒng)一貫徹執(zhí)行，以改變目前各公司自行決定是否合格的現(xiàn)狀。

第二步是使軟件駕駛員平臺適應(yīng)在特定自動駕駛場景中部署。本文專門描述Robotaxi場景。根據(jù)最近的情況，這一步分為四個階段。

第一階段是有安全駕駛員的Robotaxi服務(wù)，通常是向為數(shù)不多的客戶提供免費試用服務(wù)。第二階段是為更多的用戶提供有安全駕駛員的收費服務(wù)。第三階段通常是免費的小范圍無人駕駛試用服務(wù)。第四階段是更大規(guī)模的無人駕駛Robotaxi收費服務(wù)。完成這四個階段需要2至4年的時間，具體取決于公司是否有相關(guān)經(jīng)驗。在此之前需要編制高清地圖，用于精確定位。

表1列出了到目前為止的無安全駕駛員Robotaxi大事或未來一年內(nèi)可能發(fā)生的事件。本文內(nèi)容將涵蓋無人駕駛Robotaxis的各個階段，并對未來的時間表進行預(yù)測。

從2017年6月的“Early Rider”開始，到2019年9月的首次無人駕駛，Waymo公司在鳳凰城用了兩年多的時間測試自動駕駛。到2020年10月Waymo One提供真正的無人駕駛服務(wù)，又過去了一年時間。但2020年的新冠肺炎疫情可能將最后這一步推遲六個月左右。

表1：Robotaxis目前的發(fā)展狀況。（圖片來源：Egil Juliussen，2020年10月）

加州無人駕駛汽車大事記

首先看一下加州的無人駕駛汽車事件。自2014年的第一個自動駕駛汽車測試計劃推出以來，加州一直是AV測試的領(lǐng)導(dǎo)者。我認為加州DMV在制定AV規(guī)則方面表現(xiàn)出色。

當然，來自各方面的批評也很多。在缺乏規(guī)則的情況下，加州不得不自行建立規(guī)則。

加州制定了很多自動駕駛測試的相關(guān)規(guī)則，包括有安全駕駛員和無安全駕駛員的規(guī)則。其無人駕駛操作比有安全駕駛員的自動駕駛操作規(guī)則更為嚴格，明白這一點很重要。其中有兩個最重要的影響因素，即AV的行駛區(qū)域是有限制的，并且要能夠?qū)V進行遠程控制或操作。

自動駕駛汽車公司必須制定相應(yīng)的計劃，向執(zhí)法和其他急救人員提供信息，使他們知道如何與無人駕駛汽車進行交互。允許行駛的區(qū)域大小，是根據(jù)有安全駕駛員的自動駕駛車輛所獲得的道路行駛經(jīng)驗來決定的。

從表1可以看到，Waymo公司于2018年10月30日獲得許可，可以在圣克拉拉縣試駕，包括Palo Alto、Mountain View、Los Altos、Los Altos Hills和Sunnyvale等城市。Waymo的博客上有一個地圖，顯示了可以進行無人駕駛汽車測試的區(qū)域。

Waymo的自動駕駛汽車被允許在城市街道、鄉(xiāng)村道路和高速公路上進行日行/夜行測試，時速限制為每小時104公里。許可還包括可以在有霧和小雨的情況下進行試駕。近兩年來，Waymo一直都在進行無人駕駛汽車的測試，但公布的細節(jié)很少。

自2018年6月以來，Cruise公司一直為其員工提供有安全駕駛員的Robotaxi試用服務(wù)。2020年10月15日，Cruise獲得了舊金山市的無人駕駛許可，計劃2020年底之前開始無人駕駛汽車測試。

Cruise很快就能在大約122平方公里的區(qū)域內(nèi)提供Robotaxi服務(wù)，但還需要獲得PUC的許可才能提供收費服務(wù)。

還有一項無人駕駛許可未列在表1中，即Nuro公司的無人駕駛汽車送貨服務(wù)。Nuro可以在Santa Clara和San Mateo的指定區(qū)域測試兩輛無人駕駛汽車，具體區(qū)域包括Atherton、East Palo Alto、Los Altos Hills、Los Altos、Menlo Park、Mountain View、Palo Alto、Sunnyvale和Woodside等城市的部分道路。

遠程操作功能非常重要，因為可以在需要時對無人駕駛汽車實現(xiàn)遠程控制。Waymo和Cruise可能已經(jīng)開發(fā)了自己的遠程操作技術(shù)。很快我會再寫一篇有關(guān)遠程操作的文章。

AutoX公司于2019年中獲得加州公共事業(yè)委員會（PUC）的許可，可以在圣何塞的部分地區(qū)測試有安全駕駛員的免費Robotaxi服務(wù)。關(guān)于AutoX將如何利用此項許可的信息非常少。該公司于2020年7月獲得無人駕駛汽車的測試許可，可以在圣何塞的部分地區(qū)測試無人駕駛汽車，但許可并未指定具體地點。

Zoox公司于2020年9月獲得無人駕駛汽車測試許可，可以在加州福斯特城的部分地區(qū)進行測試，同樣沒有具體的許可地點信息。Zoox現(xiàn)在屬于亞馬遜，計劃未來使用其無人駕駛測試許可。

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