自動駕駛系統(tǒng)是指列車駕駛員執(zhí)行的工作完全自動化的、高度集中控制的列車運(yùn)行系統(tǒng)。自動駕駛系統(tǒng)具備列車自動喚醒啟動和休眠、自動出入停車場、自動清洗、自動行駛、自動停車、自動開關(guān)車門、故障自動恢復(fù)等功能，并具有常規(guī)運(yùn)行、降級運(yùn)行、運(yùn)行中斷等多種運(yùn)行模式。實(shí)現(xiàn)全自動運(yùn)營可以節(jié)省能源，優(yōu)化系統(tǒng)能耗和速度的合理匹配。

自動駕駛系統(tǒng)要求建設(shè)的城市軌道交通在互聯(lián)互通、安全、快捷、舒適性方面具有很高的水平．20世紀(jì)90年代以來，隨著通信、控制和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，可以在地車之間實(shí)現(xiàn)大容量、雙向的信息傳輸，為高密度、大運(yùn)量的地鐵系統(tǒng)成為真正意義上的自動駕駛系統(tǒng)提供了可能

自動駕駛系統(tǒng)原理

1、駕駛輔助系統(tǒng)：主要為駕駛員提供的是重要的信息和有利于駕駛的方式和環(huán)境，并且在危險發(fā)生時可以提供明確簡明的警告，比如車道偏離等警告。

2、部分自動化系統(tǒng)：可以人為的在危險情況進(jìn)行自動系統(tǒng)的干涉，比如自動緊急制動和應(yīng)急車道輔助等功能。

3、高度自動化系統(tǒng)：可以長時間或者短時間讓車輛隨之電腦自動控制，但是駕駛員可以進(jìn)行相應(yīng)的監(jiān)視活動。

4、完全自動化系統(tǒng)：可以進(jìn)行相應(yīng)的無人駕駛操縱，車內(nèi)的其他人員在此期間可以進(jìn)行其他活動。

自動駕駛系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

1、激光雷達(dá)：他可以對其半徑范圍60米內(nèi)進(jìn)行相應(yīng)的掃描，可以通過3D畫面的方式呈現(xiàn)在車載電腦上面。

2、前置攝像頭：主要進(jìn)行交通信號燈的識別，在電腦的配合下進(jìn)行輔助識別。

3、左后輪傳感器：在橫向移動的過程中實(shí)行的電腦定位，確立在道路上行駛的正確位置。

4、前后雷達(dá)：在車輛上一共安裝了4個這樣的裝置，前方3個后方1個，主要在行駛的過程中測量道路上的障礙物。

5、主控電腦：也就是接收指令和發(fā)出指令的大腦。

汽車自動駕駛系統(tǒng)主要由硬件和軟件兩部分組成。

硬件部分由雙目攝像裝置、圖像處理平臺、軟件庫、控制接口、執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成。

軟件部分主要有目標(biāo)識別、運(yùn)動參數(shù)測量、圖像處理等方面。其中圖像處理平臺根據(jù)知識庫的標(biāo)準(zhǔn)道路模型，使用圖像處理軟件對左右圖像進(jìn)行初步識別，分割出行車道路區(qū)域。

汽車自動駕駛系統(tǒng)采用雙目攝像系統(tǒng)可自動收集車前1～200 m內(nèi)路況情報，其中地面標(biāo)識、隔離帶、防撞護(hù)欄、車道標(biāo)識線識別、路障、機(jī)動車輛數(shù)量、車道分布、距離、相對速度以及道路標(biāo)識牌信息等。

系統(tǒng)軟件根據(jù)這些信息自動決策汽車行駛速度、汽車行進(jìn)方向和位置、自動超車駕駛、緊急剎車、汽車鳴笛、燈光控制等。自動駕駛系統(tǒng)采用閉環(huán)系統(tǒng)進(jìn)行方向盤控制、速度控制。它可用于高速公路上的汽車自動駕駛，避免交通事故，并且結(jié)構(gòu)簡單、成本低、可靠性好。

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