輕型，高能效，完全自主的機(jī)器人有許多現(xiàn)實世界中的應(yīng)用程序，有時甚至是非現(xiàn)實世界中的應(yīng)用程序。然而，機(jī)器人的自主性越強(qiáng)，其計算需求就越大。隨身攜帶用于處理此計算功能的組件會增加重量，成本，并減少在惡劣環(huán)境中應(yīng)用的潛力。
因此，可能需要將密集的計算（不僅是傳感和規(guī)劃工作，而且是低級的全身控制）分流到遠(yuǎn)程服務(wù)器上，以減少機(jī)載計算需求。5G無線蜂窩技術(shù)具有低延遲和高帶寬功能，具有解鎖復(fù)雜機(jī)器人基于云的高性能控制的潛力。但是，用于腿式機(jī)器人的最新控制算法只能容忍非常低的控制延遲，即使是超低延遲的5G邊緣計算有時也無法實現(xiàn)。
在這項工作中，由電氣和計算機(jī)工程以及機(jī)械和航空航天工程副教授Ludovic Righetti領(lǐng)導(dǎo)，紐約大學(xué)無線學(xué)院的成員組成的研究人員研究了通過5G鏈接對有腿機(jī)器人進(jìn)行基于云的全身控制的問題。他們的新穎方法包括一個在網(wǎng)絡(luò)邊緣的基于標(biāo)準(zhǔn)優(yōu)化的控制器和一個局部線性，近似最優(yōu)的控制器，該控制器可顯著減少板載計算需求，同時提高對延遲的魯棒性和可能的??通信損耗。
包含逼真的5G通信模型的類人動物平衡和行走任務(wù)的仿真實驗表明，在5G無線鏈路中可能發(fā)生抖動和延遲的情況下，機(jī)器人運(yùn)動可靠性的顯著提高。
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