適用版本KUKA 8.3系統(tǒng)
用于電伺服焊鉗在調(diào)用程序前的自我檢查與焊接控制器的通訊,即我給你程序序號(hào)調(diào)用91焊程序后,焊接控制器給力值400到機(jī)器人機(jī)器人反饋給焊接控制400的IO信號(hào)。用以判斷通訊的好壞,數(shù)值傳輸?shù)臏?zhǔn)確性,起到監(jiān)控的作用!
接口故障,會(huì)觸發(fā)A789(重置步進(jìn)觸點(diǎn)錯(cuò)誤)進(jìn)行故障復(fù)位,重新進(jìn)行連接,連接后才能進(jìn)行焊接程序的發(fā)出。
下面讓我們?cè)敿?xì)分析一下:
在軌跡預(yù)執(zhí)行中調(diào)用,判斷通訊連接情況。
在軌跡點(diǎn)處再次進(jìn)行判斷調(diào)用。
SG_CheckProgNum_WT[1]:91有效檢查程序號(hào)
每次焊接都要用到的握手程序91,BOSCH力值是400
大眾焊接控制器握手步驟傳送程序號(hào)
VwTimerHandshakeSteps(PrepCommStep, Point_DATA, timeOutextension)
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控制器
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焊接
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伺服
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原文標(biāo)題:VwTimerHandshakeSteps-電伺服焊接控制器握手程序用法分析
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