智能機器人路徑規劃的特點及其算法的研究
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標簽：智能機器人(80739)
自 50 年代世界上第一臺機器人裝置誕生以來， 機器人的發展經歷了一個從低級到高級的發展過程。第一代示教再現型機器人， 可以根據人示教的結果再現出動作， 它對于外界的環境沒有感知。在 20 世紀 70 年代后期人們開始研究第二代機器人： 帶感覺的機器人， 這種機器人是類似人某種感覺的功能， 如力覺、觸覺、滑覺、視覺、聽覺。第三代機器人是智能機器人階段， 機器人通過各種傳感器獲取環境信息， 利用人工智能進行識別、理解、推理并做出判斷和決策來完成一定的任務。這就要求智能機器人除了具有感知環境和簡單的適應環境能力外， 還具有較強的識別理解功能和決策規劃功能。 2 智能機器人的路徑規劃技術分類智能機器人路徑規劃是指在有障礙物的工作環境中， 如何尋找一條從給定起點到終點適當的運動路徑， 使機器人在運動過程中能安全、無碰地繞過所有障礙物。機器人路徑規劃問題可以建模為一個有約束的優化問題， 都要完成路徑規劃、定位和避障等任務。根據機器人對環境信息掌握的程度不同將智能機器人路徑規劃分為基于模型的全局路徑規劃和基于傳感器的局部路徑規劃。前者是指作業環境的全部信息已知， 又稱靜態或離線路徑規劃; 后者是指作業環境信息全部未知或部分未知， 又稱動態或在線路徑規劃。智能機器人路徑規劃存在以下特點： ① 復雜性：在復雜環境中， 機器人路徑規劃非常復雜， 且需要很大的計算量。 ② 隨機性：復雜環境的變化往往存在很多隨機性和不確定因素。 ③ 多約束： 機器人的形狀、速度和加速度等對機器人的運動存在約束。
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