目前，智能無人系統(tǒng)種類多樣，類型豐富。主要包括空中飛行的無人機、飛艇，地面上作業(yè)的機器人、自主地面車輛，水中的無人潛航器、水下機器人等三大類，還有空間站機器人、微型衛(wèi)星、工業(yè)機械臂等眾多旁支。目前，隨著智能化無人系統(tǒng)的概念的普及、傳感器和微型處理器技術(shù)的發(fā)展，智能無人系統(tǒng)已開始在社會生活中嶄露頭角，大大地推動了信息融合技術(shù)的研究和應(yīng)用。美國研究人員開發(fā)的“大狗”（Big Dog）機器人便是其中一例。

　　戰(zhàn)場上的“大狗”機器人，資料圖

　　在戰(zhàn)場上，當(dāng)美軍在對堅固設(shè)防區(qū)實施有準備的進攻作戰(zhàn)時，會動用偵察車、夜視器材、雷達、地面?zhèn)鞲衅鞯龋匾獣r使用巷戰(zhàn)的智能機器人、無人駕駛偵察機、高級電子傳感器等。這款“大狗”機器人，便是由美國波士頓動力學(xué)工程公司專為美國軍隊設(shè)計研發(fā)的。研發(fā)成功后，到2015年，“大狗”機器人就已經(jīng)進入了阿富汗地區(qū)開展試驗，對機器人和士兵的協(xié)同作戰(zhàn)功能進行了初步驗證。

　　作為形似機械狗的四足機器人，“大狗”機器人體重和大型犬相當(dāng)，在交通不便的地區(qū)能夠為士兵運送彈藥、食物和其他物品，能夠行走和奔跑，還可跨越一定高度的障礙物。

　　大狗機器人身上的傳感器類型

　　據(jù)了解，“大狗”機器人總共安裝有約50個傳感器，這些傳感器能夠用于監(jiān)測車身的姿態(tài)與加速、關(guān)節(jié)的運動和力度、發(fā)動機的轉(zhuǎn)速和內(nèi)部機械裝置的溫度和液壓。

　　大狗機器人約裝有50個傳感器，資料圖

　　“大狗”機器人頭部立體攝像系統(tǒng)可提供精確的三維地形圖，姿態(tài)傳感器能提供當(dāng)前的姿態(tài)和加速度，而壓力、位置傳感器則可反饋關(guān)節(jié)當(dāng)前的運動狀態(tài)和余量，溫度、壓力傳感器還可以監(jiān)測系統(tǒng)的健康狀態(tài)。這樣一來，多種傳感器收集到的信息全部傳遞回“大腦”后，通過信息融合算法，經(jīng)過類似人腦的處理過程，“大狗”便可以作出正確的指揮。

　　在實際操作中，“大狗”機器人最大的特點是，能夠展示以多種運動方式與速度運動。“大狗”機器人通過控制它的四條腿，能夠站起來，蹲下去，爬行，小跑，甚至快速跳躍前進。這一連串的動作，離不開它身體和腿部的智能化構(gòu)造與感知系統(tǒng)。

　　鋼架結(jié)構(gòu)的“大狗”機器人，資料圖

　　體內(nèi)裝有汽油發(fā)動機提供全身動力

　　具體來說，“大狗”的身體是一種鋼架結(jié)構(gòu)，內(nèi)裝有圓筒形汽油發(fā)動機，來為“大狗”的水壓系統(tǒng)、電腦和慣性測算單元（IMU）提供動力。其中，慣性測算單元是機器狗的重要組成部分，它使用光纖激光陀螺儀和一組加速器跟蹤機器狗的運動和位置。這些裝置與四條腿一起發(fā)揮作用，就可以使它邁出準確的步伐。

　　為與人類行走的速度一致，它還采用了一種動態(tài)平衡小跑步態(tài)，即利用橫向速度與加速度來保持平衡。通過一些慣性傳感器與控制系統(tǒng)精確控制分配給各條腿的運動力量和地面反應(yīng)力量，來優(yōu)化它的負重能力。

　　大狗關(guān)節(jié)裝有傳感器，負責(zé)測量力量和位置，探測地勢變化。資料圖

　　腿部關(guān)節(jié)利用傳感器探測地勢變化

　　談到大狗的腿部，它的腿由鋁制成，每條腿有三個靠傳動裝置提供動力的關(guān)節(jié)，并有一個“彈性”關(guān)節(jié)，利用水壓刺激器，電腦每秒可以重新將關(guān)節(jié)配置500次。關(guān)節(jié)上裝有傳感器，負責(zé)測量力量和位置，探測地勢變化，電腦參照這些數(shù)據(jù)，結(jié)合從慣性測算單元獲得的信息，確定四條腿應(yīng)該是抬起還是放下，向右走還是向左走。通過調(diào)整關(guān)節(jié)的水壓液體的流動，電腦可以將每一只爪子準確地放下。

　　例如，如果有一條腿比預(yù)期更早地碰到了地面，計算機就會認為它可能踩到了巖石或是山坡，然后“大狗”機器人就會相應(yīng)地調(diào)節(jié)自己的步伐。而當(dāng)遭到外界“騷擾”時，例如踹它一腳時，“大狗”的主動平衡性使其可以保持穩(wěn)定。