“達芬奇”并不是手術機器人的鼻祖?！暗谝焕龣C器人輔助外科手術于1985年進行，當時是利用工業機器人穩定患者頭部，便于神經外科手術鉆孔和將組織取樣針插入指定位置?！敝袊茖W院自動化研究所復雜系統管理與控制國家重點實驗室研究員譚民在《機器人技術研究進展》中介紹。如同“阿爾法狗”帶動了AI產業的發展，“達芬奇”讓人們認同機器人輔助外科手術，并極大助推了醫療與康復機器人產業的發展。

近日，有研究報告顯示，智慧醫療機器人的應用日益廣泛，并成為醫療行業中關注的熱點。全球智慧醫療機器人市場保持高速增長態勢，應用領域涵蓋醫療手術、康復運動、醫護輔助和醫療后勤等多個門類。此前有專家介紹，目前，國外醫療機器人的占有率正逐步降低，我國的醫療機器人正在進入市場。

人們熟知的機器人是笨重的，如何讓這些鋼鐵家伙扛得起“大包”，又玩得轉“柳葉刀”呢？這條“跨界”路上，敏銳的感知、實時的信號、最優化的處理一個也不能少。與“達芬奇”機器人的功能不同，另一種機器人需要更敏銳的觸覺，來迎接另一種場景的艱巨考驗。血管是遍布全身、形態各異的復雜網絡，而血管介入機器人能夠在血管中穿行、輔助醫生完成血管介入手術，練就了當之無愧的敏銳技藝。

血管介入手術需要在專門的導管室中進行。由于需要X射線成像，才能操作導管、導絲等介入器械，過去醫生在手術過程中必須身穿沉重的鉛衣。在手術過程中需要頻繁調整角度、病人位置并注射造影劑，手術時間長。長期在導管室中工作還易出現脊柱病、白內障甚至癌癥等職業病。

危險的地方讓機器人代勞。目前多個國家已經研制了導管介入手術的輔助機器人，典型的功能是針對冠狀動脈狹窄，輔助醫生遞送導管、導絲、支架等介入器械。在血管里穿行，每行進一毫米都要微米不差：經過主動脈，必須快速通過，以減少X射線和造影劑的使用。經過狹窄病變部位，需要高精度操作才能使導絲或導管穿過狹窄病變。

有調研數據顯示，全球醫療機器人的市場規模預計將從2016年的49億美元以21.1%的年復合增長率擴大到2021年的128億美元，其中，手術機器人的規模最大，康復機器人的增速最快。如果說手術機器人是“玩轉柳葉刀”的“好把式”，那么康復機器人就是會“懸絲診脈”的“知心人”。

“患者的運動意圖和實際的運動能力都要兼顧到?！敝袊茖W院自動化研究所復雜系統管理與控制國家重點實驗室副研究員彭亮說，為了完成機器和人的“交互”，可以通過反映患者運動意圖的表面肌電信號，將數據經頻率振蕩器“虛擬”成肌肉節律性收縮，康復機器人感受到振蕩器就能輔助患者執行運動訓練了。

康復機器人可以讀取肌電數據，那么患者的肌電信號與連續的運動或力/力矩之間如何對應呢？這是康復機器人能夠“懸絲診脈”的關鍵，因此需要建立兩者之間的動態模型。

“一款康復機器人醫療為什么這樣行、那樣不行，需要深入的理論基礎和機理的研究，基礎來自臨床?！敝锌圃鹤詣踊彼L戰超表示，做康復機器人需要與臨床研究的深入結合，少不了醫院與研究院的“院院聯合”，在理論基礎的指引下，才能生產出經得起患者和市場檢驗的機器人。

“達芬奇”機器人的成功一定程度上得益于其被FDA批準進入臨床，目前全球正在使用的約有4000余臺。對于醫療器械來說，拿到生產許可證是其得以進入市場的“臨門一腳”。2016年11月16日，天智航公司取得了國家食品藥品監督管理總局(CFDA)頒發的手術機器人醫療器械注冊許可證，成為國際上唯一能夠開展創傷骨科、脊柱外科手術的骨科機器人系統。

隨著科技成果轉化制度的完善與健全，各科研院所相繼出臺了轉化細則，讓基礎研究成果得以轉化為產品，有渠道擁抱市場。擁有科研院所“血脈”的創新引領者們逐步走向市場，推進原創成果的產品轉化。“我們的血管介入機器人是在中科院自動化所十多年積累的基礎上自主研制出來的，經過了實驗室原理樣機到產品樣機的轉變，通過技術創新解決了目前國外產品還存在的一些不足?！狈钫袂蛘f。

有資料顯示，哈工大在腹腔鏡、骨科、介入手術等領域開展研究，中科院自動化所、沈陽所、深圳院等在血管介入、骨科等領域開展研究，天津大學在腹腔鏡、顯微外科等領域開展研究，北京理工大學在軟組織穿刺、顱頜面外科等領域開展研究，復旦、浙大等也都在醫用機器人方面開展了研究。其中有不少獲得了融資，開啟了機器人的進入市場之路。