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針對結構復雜的機器人，在其末端不安裝位置傳感器情況下分析其動力學性能的問題，研制m了一種可靈活配置的四站式拉線編碼器機器人測量系統(tǒng)。提出了一種簡單的四站拉線編碼器初始位置校準方法，該方法通過現場簡單操作即可使用其粒子群算法迭代解算出4個站點之間的初始位置關系，實現了測量前基站位置的任意安放，提高了系統(tǒng)測量的效率；設計了一種靈活、輕巧的拉線導向結構，實現了拉線編碼器的任意方向運動，從而實現了測量系統(tǒng)與機器人運動的隨動，在不改變機器人原有結構和動力學特性的情況下，方便地獲得了機器人的末端位置信息。研究結果表明：四站拉線編碼器初始位置校準方法計算精度高、速度快；測量系統(tǒng)配置靈活、輕便，測量效率高，測量精度能夠滿足工程的需要。
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