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在無力矩傳感器力矩控制原理的基礎上,提出了一種無力矩傳感器自適應控制算法. 通過
設立期望的系統運行參考模型,使系統運行中敏感系數的取值與不受擾動影響的角加速度控制無關,從而保證系統的控制質量. 運用MATLAB 對2 種控制方式在相同參數條件下進行仿真實驗比較,證明了該算法的有效性.
關鍵詞: 機器人; 擾動力矩; 加速度控制器; 敏感系數; 自適應控制
Abstract : A torque sensorless adaptive control arithmetic is proposed based on the torque control principle of torque sensorless in this paper. By establishing an expected model of the system reference , the method enables the sensitivity coefficient to be independent of the joint acceleration , thus ensuring the control quali2 ty of the system. The simulation results in different system with same parameters show that the control method is reasonable.
Key words : robot ; disturbance torque ; acceleration controller ; sensitivity ; adaptive control
設立期望的系統運行參考模型,使系統運行中敏感系數的取值與不受擾動影響的角加速度控制無關,從而保證系統的控制質量. 運用MATLAB 對2 種控制方式在相同參數條件下進行仿真實驗比較,證明了該算法的有效性.
關鍵詞: 機器人; 擾動力矩; 加速度控制器; 敏感系數; 自適應控制
Abstract : A torque sensorless adaptive control arithmetic is proposed based on the torque control principle of torque sensorless in this paper. By establishing an expected model of the system reference , the method enables the sensitivity coefficient to be independent of the joint acceleration , thus ensuring the control quali2 ty of the system. The simulation results in different system with same parameters show that the control method is reasonable.
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