利用駕駛模擬器對制動防抱系統的研究及開發:防抱制動系統（簡稱 ABS）作為一種改善汽車制動性和車輛操縱性的裝置，能夠最大限度地保證車輛緊急制動時的操縱穩定性和制動性能。ABS 控制邏輯種類較多，但目前車輛上比較實用且有效的控制邏輯為邏輯門限值控制。在研究制動防抱控制系統時，一般的方法是首先在微機上進行仿真研究，應用單純的仿真數據繪制成仿真曲線來進行分析，實時性差并且判別較單一。本文利用實驗室的駕駛模擬器對制動防抱系統進行了研究和開發，通過模擬器試驗，驗證了控制邏輯的正確性。在液壓系統模型的基礎上，研究了制動過程中液壓系統的變化特性，分析了路面識別時間段內輪缸內的液壓、車輪角加速度的變化和路面附著三者之間的關系，通過辨識找到了車輪角加速度變化與路面附著系數之間的關系。通過試驗分析，得出了一些對控制參數進行調控的經驗和規律。為今后在對新車型進行ABS 匹配時提供了重要的幫助。本文利用駕駛模擬器開發出的ABS 控制系統仿真模塊可以應用于駕駛模擬器，使駕駛模擬器的動力學模型得到了進一步的完善。同時，也為今后利用駕駛模擬器開發別的車用控制系統提供了平臺和經驗。

§1.1 汽車防抱制動系統（ABS）的發展歷史及現狀.. 1
1.1.1 ABS 的發展和應用..1
1.1.2 ABS 的發展方向2
1.1.3 ABS 的理論研究3
§1.2 利用駕駛模擬器對ABS 進行研究、開發的意義. 5
§1.3 本文研究的主要內容.. 7
第二章 ABS 的原理和結構、控制方式及性能評價 9
§ 2.1 汽車防抱制動控制的基本原理.. 9
§ 2.2 汽車防抱制動系統的基本結構. 12
§ 2.3 汽車防抱制動系統的控制方式. 15
2.3.1 邏輯門限值控制..16
2.3.2 PID 控制16
2.3.3 滑模變結構控制..16
2.3.4 模糊控制..17
§2.4 各種控制方式的比較. 18
§2.5 邏輯門限值方法的基本控制策略 19
2.5.1 實際防抱控制過程的相平面分析.20
2.5.2 防抱控制過程的具體分析.22
§2.6 ABS 系統控制性能的評價 26
2.6.1 道路試驗評價測定方法..26
2.6.2 基于制動效率的評價方法.26
2.6.3 基于制動距離的評價方法.27
2.6.4 基于制動性能的評價方法.27
2.6.5 各種評價方法的比較28
§2.7 本章小結.. 28
第三章 ABS 動力學系統模型.. 29
§3.1 車輛系統模型.. 29
§3.2 輪胎力學模型.. 32
§3.3 制動器力學模型 34
§3.4 制動系統中踏板力與主缸壓力間的函數模型 37
§3.5 ABS 機構模型.. 38
3.5.1 控制器模型 38
3.5.2 液壓系統模型. 38
§3.6 路面附著條件模型. 40
§3.7 本章小結 42
第四章 路面附著系數識別 . 43
§4.1 ABS 液壓系統動態特性 44
§4.2 參考車速的定義 47
§4.3 路面附著系數識別. 49
§4.4 本章小結 54
第五章 利用駕駛模擬器對制動防抱死系統的開發及試驗結果分析 .. 55
§5.1 汽車駕駛模擬器簡介. 55
§5.2 控制系統的評價.. 58
§5.3 制動防抱控制系統在模擬器上的試驗分析. 60
5.3.1 制動防抱系統中各控制參數對制動性能的影響.61
5.3.2 ABS 控制模塊在模擬器上的試驗曲線.67