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直線電機在例如物流系統、工業設備、交通與民用以及自動化系統等領域的應用曰益廣泛，直線電機已成為一個關注熱點。而直線電機的運動控制器是其性能好壞的非常重要的一個環節。本論文針對直線電機的嵌入式運動控制器開發展開研究，提出了一套完整的自整定嵌入式運動控制模塊設計方案。建立直線電機動力學模型，設計離線與在線參數辨識算法，采用一階的LTI濾波器減小高頻噪聲影響，在MATLAB/Simulink中進行恒定參數與變化參數的辨識仿真和驗證。運動控制算法設計方面，采用了非線性自適應魯棒控制算法實現精密運動控制，并結合在線參數辨識算法以實現系統參數與控制器參數的自整定功能，在Simulink進行正弦響應與設計的參考軌跡響應仿真，對所提方法進行了驗證。硬件方面以C6748DSP芯片為核心運動控制處理器，通過外圍接口電路設計，搭建直線電機運動控制模塊。軟件程序的開發方面，首先對反饋脈沖捕捉子模塊、外部存儲接口子模塊、定時器子模塊和輸入輸出子模塊等模塊程序進行開發并在直流減速電機上進行各個模塊功能調試，結合本課題對DSP程序開發的流程做了詳細介紹，然后對包含PID與自適應魯棒控制（Adaptive Robust‘Control）箅法的整體運動控制程序進行編寫調試。然后結合各個功能子模塊對直線電機進行了參數辨識實驗，最后完成直線電機基于PID和ARC控制算法的嵌入式運動控制器的試驗測試和結果比較。
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