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文中所研究的基于輸出調(diào)節(jié)及內(nèi)模控制的方法原理是：控制系統(tǒng)的輸出，以實現(xiàn)對外部信號的漸近跟蹤和擾動抑制，同時保證閉環(huán)系統(tǒng)漸近穩(wěn)定，在伺服補償器中植人參考輸入和擾動信號的共同不穩(wěn)定模型（內(nèi)模），依靠內(nèi)模與不穩(wěn)定振型的精確對消，從而達到無靜差跟蹤或擾動抑制的目的。該方法的重要優(yōu)點是，對除內(nèi)模以外的受控系統(tǒng)和補償器參數(shù)的變動具有很強的不敏感性。當受控系統(tǒng)和補償器的參數(shù)產(chǎn)生攝動時，即使攝動的范圍很大，只要閉環(huán)系統(tǒng)保持漸近穩(wěn)定，控制系統(tǒng)仍然能夠?qū)崿F(xiàn)無靜差閉。基于內(nèi)模原理的無靜差控制的魯棒性使其在過程控制領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。
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