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飛思卡爾智能小車
1.1 系統概述根據比賽的相關規定，本屆智能車光電組采用大賽組委會統一提供的 C 車模，小車的基本結構大致可分為電源模塊、傳感器模塊、電機驅動模塊和控制模塊等。小車的工作模式為：TSL1401CL 線性 CCD 采集賽道信息，將得到的模擬量經 AD 轉換得到一組數字量，通過跳變沿算法對得到的數字量二值化，經濾波處理后獲得主要的賽道信息，為舵機和電機的控制提供決策；轉向舵機采用的是位置式 PD 控制；驅動電機采用的是增量式 PID 控制；通過編碼器得到小車的速度，與速度 PID 形成閉環。起跑線檢測模塊用于控制智能車自動停車；參數調試模塊包含 LCD 液晶顯示器、串口調試助手等元器件，在這個可視化的操作界面中，可以根據控制策略對控制參數進行微調。根據智能車系統的基本要求，我們設計了系統結構圖，如圖 1.1 所示。在滿足比賽要求的情況下，力求系統簡單高效，因而在設計過程中盡量簡化硬件結構，減少因硬件而出現的問題。
1.1 系統概述根據比賽的相關規定，本屆智能車光電組采用大賽組委會統一提供的 C 車模，小車的基本結構大致可分為電源模塊、傳感器模塊、電機驅動模塊和控制模塊等。小車的工作模式為：TSL1401CL 線性 CCD 采集賽道信息，將得到的模擬量經 AD 轉換得到一組數字量，通過跳變沿算法對得到的數字量二值化，經濾波處理后獲得主要的賽道信息，為舵機和電機的控制提供決策；轉向舵機采用的是位置式 PD 控制；驅動電機采用的是增量式 PID 控制；通過編碼器得到小車的速度，與速度 PID 形成閉環。起跑線檢測模塊用于控制智能車自動停車；參數調試模塊包含 LCD 液晶顯示器、串口調試助手等元器件，在這個可視化的操作界面中，可以根據控制策略對控制參數進行微調。根據智能車系統的基本要求，我們設計了系統結構圖，如圖 1.1 所示。在滿足比賽要求的情況下，力求系統簡單高效，因而在設計過程中盡量簡化硬件結構，減少因硬件而出現的問題。
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