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循跡小車制作報告：
本人完全了解第二屆全國大學生“飛思卡爾”杯智能汽車競賽關保留、使用技術報告和研究論文的規定，即：參賽作品著作權歸參賽者本人，比賽組委會和飛思卡爾半導體公司可以在相關主頁上收錄并公開參賽作品的設計方案、技術報告以及參賽模型車的視頻、圖像資料，并將相關內容編纂收錄在組委會出版論文集中。
本智能車系統設計以MC68S912DG128微控制器為核心，通過一個CMOS攝像頭檢測模型車的運動位置和運動方向，光電編碼器檢測模型車的速度，PID控制算法調節驅動電機的轉速和舵機的方向，完成對模型車運動速度和運動方向的閉環控制。實驗結果表明，系統設計方案可行。
目 錄 I
引言 3
系統設計制作的思路以及實現的技術方案 4
1.1 系統分析 4
1.2 系統設計結構圖 4
第二章 ?機械系統設計與實現 5
2.1 車體機械建模 5
2.2車模轉向舵機機械結構的設計 6
第三章 硬件電路系統設計與實現 8
3.2硬件電路的實現 8
3.2.1 以S12為核心的單片機最小系統 8
3.2.2 主板 10
3.2.4 攝像頭 13
3.2.5 速度傳感器 13
第四章 ?軟件系統設計與實現 15
4.1 舵機轉向和速度調節的PID控制算法 15
4.1.1 經典PID控制算法 15
4.1.2 經典PID算法在本智能車上的應用 17
4.2 有一定抗干擾和抗反光能力的黑線提取算法 20
第五章 ?系統聯調 24
5.1 開發工具 24
5.2 調試過程 24
5.2.1串口通信 25
5.2.2圖像顯示 28
5.2.3圖像處理功能 29
5.2.4平臺實際效果測試 31
5.3 無線通信實時檢測模塊 33
第六章 ?模型車的主要技術參數 35
第七章 ?總結 36
參考文獻 37
附件A元件列表 38
附件A-1 主板元件列表 38
附件A-2 最小系統元件列表 39
附件A-3 光電編碼器元件列表 40
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