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實(shí)現(xiàn)單目視覺同時(shí)定位與建圖(SLAM)仿真系統(tǒng)，描述其設(shè)計(jì)過(guò)程。該系統(tǒng)工作性能良好，其SLAM算法可擴(kuò)展性強(qiáng)，可以精確逼近真實(shí)單目視覺SLAM過(guò)程。以方便SLAM算法的研究為目標(biāo)，提供了大量輔助記錄、觀察和分析實(shí)驗(yàn)結(jié)果的功能，有助于實(shí)驗(yàn)的復(fù)現(xiàn)和不同算法效果的對(duì)比研究。
關(guān)鍵詞：?jiǎn)文恳曈X傳感器；擴(kuò)展卡爾曼濾波；同時(shí)定位與建圖；移動(dòng)機(jī)器人
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