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在周圍環境溫度不同的情況下，通過實驗的方法得出了3 個恒溫箱的數學模型。針對恒溫箱這個時變的系統，建立了一個可
以對恒溫箱實現高精度控制的控制算法數學模型，并應用在所建立的3 個恒溫箱模型中。該控制器不僅保持了常規PID 控制器的優
點，而且具有很強的魯棒性和適應性。仿真結果表明系統可以達到很好的動靜態性能指標。
關鍵詞：恒溫箱 溫度控制 模糊PID 控制
模糊PID 控制原理
模糊理論是在美國柏克萊加州大學電氣工程系Lotfi. A. Zadeh 教授于1965 年創立的模糊集合理論的數學基礎上發展起來的，他提出了能夠表征人類思維中模糊概念的方式———隸屬度函數，發表了題為“Fuzzy Set”的論文［1］。模糊控制器FC（ fuzzy controller）也稱為模糊邏輯控制器FLC（ fuzzy logic controller）［2 ～ 4］。模糊PID 控制器是一種在常規PID 調節器的基礎上，應用模糊集合理論根據控制偏差、偏差絕對值，在線自動整定比例系數、積分系數和微分系數的模糊控制器。模糊邏輯控制器動態性能抗擾性和PID 控制器穩態精度高，取兩者的優點就構成模糊PID 控制器。其控制器不僅保持了常規PID 控制器的優點，而具有很強的魯棒性和適應性。
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