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最近兩天在考慮一般控制算法的C語言實現問題，發現網絡上尚沒有一套完整的比較體系的講解。于是總結了幾天，整理一套思路分享給大家。
在工業應用中PID 及其衍生算法是應用最廣泛的算法之一，是當之無愧的萬能算法，如果能夠熟練掌握PID 算法的設計與實現過程， 對于一般的研發人員來講，應該是足夠應對一般研發問題了， 而難能可貴的是， 在我所接觸的控制算法當中， PID 控制算法又是最簡單，最能體現反饋思想的控制算法，可謂經典中的經典。經典的未必是復雜的，經典的東西常常是簡單的，而且是最簡單的，想想牛頓的力學三大定律吧， 想想愛因斯坦的質能方程吧， 何等的簡單！ 簡單的不是原始的，簡單的也不是落后的， 簡單到了美的程度。先看看PID 算法的一般形式：
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