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懸掛軌跡控制系統(tǒng)是一電機(jī)控制系統(tǒng)。為滿足控制需要，本系統(tǒng)采用AT89S51單片機(jī)作為核心器件，多圈電位器為物體位置數(shù)據(jù)采集器件，以L298驅(qū)動的直流電機(jī)為執(zhí)行設(shè)備，鍵盤和LED顯示為人機(jī)接口的結(jié)構(gòu)方式。算法方面通過以微小直線為單位的策略，完成較為復(fù)雜的長直線、圓周和不確定曲線。系統(tǒng)軟件將物體運(yùn)動的坐標(biāo)轉(zhuǎn)化成懸繩伸縮的距離，進(jìn)而計(jì)算出多圈電位器需要轉(zhuǎn)動到的位置，再算出兩直流電機(jī)的脈沖寬度調(diào)制（PWM）值。再通過A/D轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)對懸掛物位置的精確測量，并引入局部閉環(huán)反饋控制環(huán)節(jié)對誤差進(jìn)行修正。對于系統(tǒng)自定的確定線型（直線和圓周），通過調(diào)整兩個(gè)直流電機(jī)不同的PWM值的搭配，可以控制物體的運(yùn)動方向。而對于不確定的曲線，由光電傳感器得到路線信息，經(jīng)過單片機(jī)的處理，給出物體運(yùn)動方向的指令。
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