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      基于人工勢(shì)場(chǎng)導(dǎo)向的移動(dòng)機(jī)器人點(diǎn)鎮(zhèn)定控制

      2010-01-20 | rar | 223 | 次下載 | 5積分

      資料介紹

      討論了非完整約束機(jī)器人的點(diǎn)鎮(zhèn)定問題，提出了一種新穎且簡(jiǎn)單的控制器并證明了
      其鎮(zhèn)定性，控制器基于人工勢(shì)場(chǎng)導(dǎo)向構(gòu)造，控制參數(shù)通過遺傳算法優(yōu)化。和其他控制方法相比，該控制器具有設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、收斂速度快、適應(yīng)能力強(qiáng)的特點(diǎn)。機(jī)器人的實(shí)際試驗(yàn)證明的該方法的有效性。
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