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基于環(huán)境特征的機(jī)器人同時定位與地圖創(chuàng)建

2009-12-19 | rar | 223 | 次下載 | 5積分

資料介紹

移動機(jī)器人同時定位和地圖創(chuàng)建是實現(xiàn)移動機(jī)器人完全自主導(dǎo)航的關(guān)鍵。本文提出
了一個通用的移動機(jī)器人同時定位與地圖創(chuàng)建基本框架,接著對擴(kuò)展卡爾曼濾波器算法進(jìn)行了詳細(xì)的分析,最后通過基于點特征和擴(kuò)展卡爾曼濾波器的同時定位與地圖創(chuàng)建仿真實驗,驗證了框架的可行性。目的是為開展同時定位與地圖創(chuàng)建的研究提供一種可行的研究方案,以推動我國移動機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展。
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