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在AGV 車體結構初步設計的基礎上，運用運動學和動力學理論，給出了車體的動力學模型。提出了通過運動誤差方程式導出自動引導車的狀態空間模型，根據狀態空間表示式來設計路徑追蹤調節器，應用當今世界上應用最為廣泛的計算工具MatIab 中的SIMULINK 對非線性部分進行圖形化建模，并對整個導引系統在各種情況下進行了仿真與分析，修正了控制器的控制參數，通過仿真證明此種調節器的使用可以消除軌跡的誤差，使自動引導車具有準確跟蹤路徑的能力。
關鍵詞: 自動引導車;調節器; 動力學模型; 路徑跟蹤; 仿真;
八十年代以來，隨著柔性制造系統(FMS)、自動化工廠(FA)和計算機集成制造系統(CIMS)的發展，無軌自動導引車(AGV)被廣泛應用于廠礦企業內部工序間的搬運和制造系統的連續運轉。AGV是融合了電子技術和機械技術的典型機電一體化產品，并伴隨計算機技術、控制技術及通信技術的發展完善，其可靠性、靈活性、安全性和智能化水平大為提高。一個控制系統能夠接收外來的激勵信號，并對這種特定的輸入命令（command）產生調整（Regulation）或追蹤（Tracking）的動態行為。通過追蹤誤差，設計出路徑追蹤調節器，找出時變最佳控制，最后通過MATLAB仿真來觀察不同起始誤差條件下路徑追蹤控制器的效果。
關鍵詞: 自動引導車;調節器; 動力學模型; 路徑跟蹤; 仿真;
八十年代以來，隨著柔性制造系統(FMS)、自動化工廠(FA)和計算機集成制造系統(CIMS)的發展，無軌自動導引車(AGV)被廣泛應用于廠礦企業內部工序間的搬運和制造系統的連續運轉。AGV是融合了電子技術和機械技術的典型機電一體化產品，并伴隨計算機技術、控制技術及通信技術的發展完善，其可靠性、靈活性、安全性和智能化水平大為提高。一個控制系統能夠接收外來的激勵信號，并對這種特定的輸入命令（command）產生調整（Regulation）或追蹤（Tracking）的動態行為。通過追蹤誤差，設計出路徑追蹤調節器，找出時變最佳控制，最后通過MATLAB仿真來觀察不同起始誤差條件下路徑追蹤控制器的效果。
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