針對小車在行駛過程中的尋跡要求，設計了以AT89C51單片機為核心的控制電路，采用模塊化的設計方案，運用色標傳感器、金屬探測傳感器、超聲波傳感器、霍爾傳感器組成不同的檢測電路，實現小車在行駛中軌跡、探測預埋金屬鐵片、躲避障礙物、測量車速等問題檢測，并對設計的電路進行了理論分析和實際測試。結果表明，該智能小車具有很好的識別與檢測的能力，具有定位精度、運行穩定可靠的特點。

　　自主尋跡電動小車是一個運用傳感器、單片機、信號處理、電機驅動及自動控制等技術來實現環境感知和自動行駛為一體的高新技術綜合體，它在軍事、民用和科學研究等方面已獲得了應用。本文研究的電動小車是在給定的區域內沿著軌跡完成對各個目標點的訪問，主要指標有行駛距離、時間、探測物計數、障礙物躲避等。本文采用AT89C51單片機作控制，針對小車在行駛過程中的不同要求，采用模塊化設計方案，進行了各部分電路的設計。

　　1 智能小車控制的基本要求 小車必須沿規定路線行駛，控制部分設計不能采用無線遙控，具體控制要求如下：

　?。?）電動車從起跑線出發，沿規定引導直線行駛到達B點。在“直道區”下沿引導線埋有1一3塊寬度為15cm、長度不等的薄鐵片。電動車在行駛中檢測到薄

　　鐵片時需立即發出聲光指示信息，并實時存儲、顯示在“直道區”檢測到的薄鐵片數目。電動車在“直道區”行駛過程中，存儲并顯示每個薄鐵片（中心線）至起跑

　　線間的距離;

　?。?）電動車到達B點以后進人“彎道區”，沿圓 弧引導線到達C點。C點下埋有邊長為 15cm的正方形薄鐵片，要求電動車到達C點檢測到薄鐵片后在C點處停車5秒，停車期間發出斷續的聲光信息;

　?。?）電動車在光源的引導下，通過障礙區進人停車區并到達車庫。電動車必須在兩個障礙物之間通過且不得與其接觸;

　?。?）電動車完成上述任務后應立即停車。停車后，能準確顯示電動車全程行駛時間。