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簡介：為一種能夠?qū)崿F(xiàn)5指獨立動作以及具備人機交互能力的多自由度仿生假手設(shè)計了手部嵌入式控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)由傳感器系統(tǒng)和運動控制系統(tǒng)構(gòu)成，集成于假手機體內(nèi)部，通過通信總線與上層控制器交換信息，傳感器系統(tǒng)包括3種類型，共12個傳感器，可為假手自主抓取以及人機交互中的感覺反饋提供數(shù)據(jù)，運動控制系統(tǒng)用于控制，驅(qū)動各手指動作，此外，本文以基于位置的阻抗控制為底層，以動作預構(gòu)形為上層設(shè)計了分層控制策略，實驗表明，該嵌入式控制系統(tǒng)和分層控制策略使假手實現(xiàn)了自助抓取功能，提高了抓取的柔順性、穩(wěn)定性和適應性。
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