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四軸姿態(tài)控制系統(tǒng)組成以及電機動力分配的算法實現(xiàn)

2023-05-16 | pdf | 0.45 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

基本的閉環(huán)控制圖如下:    將各個控制單元對應(yīng)到無人機上,可以做出Pitch角的反饋控制框圖: 四軸姿態(tài)PID控制 單級控制框圖如下:  串級控制框圖如下:         主要是在角度控制的基礎(chǔ)上,增加了 角速度 控制。期望姿態(tài)角與姿態(tài)結(jié)算出來的角度進(jìn)行角度PID控制,輸出的角度值,是離散型數(shù)據(jù)。又因為w(角速度)=a(角度)/t(時間)。所以可以認(rèn)為輸入的也是角速度。于是就實現(xiàn)了外環(huán)PID值
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