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電流環(huán)：最內(nèi)環(huán)，此環(huán)在伺服啟動(dòng)器內(nèi)進(jìn)行，裝在線圈上的霍爾元件通過檢測(cè)磁場(chǎng)強(qiáng)度轉(zhuǎn)化為電流，把電流負(fù)反饋給輸入端。電流環(huán)是控制的根本，任何控制都是通多電流來作為媒介控制的。可 用于轉(zhuǎn)矩控制，通常有重力負(fù)載情況下使用。例如如果10V對(duì)應(yīng)5N的力，如果負(fù)載低于5N電機(jī)正轉(zhuǎn)，如果高于5N電機(jī)反轉(zhuǎn)。 速度環(huán)：通過檢測(cè)電機(jī)編碼器的信號(hào)頻率來獲得電機(jī)速度。它的環(huán)內(nèi)PID輸出直接就是電流環(huán)的設(shè)定輸入，所以速度環(huán)包括了速度環(huán)和電流環(huán)。用于速度控制。 位置環(huán)：最外環(huán)，通過檢測(cè)電機(jī)編碼器的計(jì)數(shù)并獲得轉(zhuǎn)動(dòng)角度，通過編碼器的頻率獲得速度。位置環(huán)內(nèi)部PID運(yùn)算后的輸出是速度環(huán)的設(shè)定輸入，位置環(huán)的運(yùn)算包括了所有環(huán)的計(jì)算，所以運(yùn)算量最 大。用于位置控制，由于位置模式對(duì)速度和位置都有嚴(yán)格的控制，所以一般用于定位裝置。
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